嵌入式RTOS多任务程序设计

一、嵌入式实时操作系统（RTOS）

嵌入式实时操作系统（RTOS）是专为嵌入式系统设计的操作系统，它能够满足实时性和可预测性的要求。uc/OS-III（MicroC/OS-III）是一种广泛使用的开源嵌入式实时操作系统之一。

1. uc/OS-III 简介：

1.1 特点：
实时性：uc/OS-III设计用于支持实时系统应用。
多任务支持：支持多任务处理，可以同时执行多个任务。
内核对象：提供了诸如任务、信号量、消息队列等内核对象。
可裁剪性：可以根据应用需求选择性地裁剪功能，以减小内存占用。
1.2 内核对象：
任务（Task）：用于执行实际的工作。
信号量（Semaphore）：用于任务间的同步和互斥。
消息队列（Message Queue）：任务之间通过消息进行通信。
事件标志组（Event Flag Group）：用于任务同步。
互斥量（Mutex）：提供互斥访问共享资源的机制。
1.3 任务调度：
uc/OS-III使用抢占式优先级调度算法，高优先级任务可以抢占低优先级任务的执行。
2. 使用 uc/OS-III 的基本步骤：
2.1 创建任务：
使用uc/OS-III API创建需要执行的任务。
2.2 初始化内核对象：
初始化信号量、消息队列等内核对象。
2.3 启动 uc/OS-III 内核：
启动uc/OS-III内核后，它将开始执行预定义的任务。
2.4 任务编写：
在任务中编写具体的应用逻辑。
2.5 任务同步和通信：
使用信号量、消息队列等机制进行任务之间的同步和通信。

二、使用STM32CubeMX配置项目

1.在STM32CubeMX中选择相应芯片

这里使用STM32F103C8芯片进行实现

2.配置RCC

3.配置SYS

4.配置USART1

5.配置引脚

6.在项目设置中进行如下设置

设置完成后，点击右上角GENERATE CODE 进行输出。

三、在keil中进行编程

1.添加文件

1.在文件夹中粘贴文件

2.在项目中创建文件夹

3.在CPU中导入以下文件

4.在LIB中导入以下文件


5.在PORT中导入以下文件

6.在SOURCE中导入以下文件

7.在CONFIG中导入以下文件

8.在BSP中导入以下文件

9.在BSP中导入以下文件

10.添加路径

2.修改代码

1.编写bsp.h

2.编写bsp.c

// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
   
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
   
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
   
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
   
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
   
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
   
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq()