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本文介绍了一种名为LiTAMIN2的超轻量级3D LiDAR SLAM方法，该方法能够在500-1000Hz的频率下处理，同时保持高精度。通过使用新的ICP度量和对称KL-散度，该方法显著减少了点云配准所需点的数量，提高了计算效率。在KITTI数据集上的实验表明，LiTAMIN2在性能和精度上优于其他方法，适用于资源有限的边缘设备和服务器的高负载SLAM任务。
(文献阅读) LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM using Geometric Approximation applied with KL-Divergence
论文作者：Masashi Yokozuka, Kenji Koide, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno
文章来源：ICRA2021论文（点云配准）
视频、论文地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「LiTAMIN2」，即可直接下载。
其中的版本1，LiTAMIN: LiDAR-based Tracking And Mapping by Stabilized ICP for Geometry Approximation with Normal Distributions.可参考博客：https://blog.csdn.net/Yong_Qi2015/article/details/114528734；论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9341341
翻译：chaochaoSEU
摘要：本文提出了一种可用于500-1000hz处理的3D LiDAR SLAM方法。该方法利用一种新的ICP度量&
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