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原创 粒子滤波简介
粒子滤波基于蒙特卡洛方法,用后验概率中随机抽取的粒子集对目标概率密度函数进行近似。本文将简要介绍如何用粒子滤波进行定位并附上相关代码实例。
2017-11-27 21:41:44 6258
原创 无人驾驶定位与贝叶斯滤波
无人驾驶需要精确的定位。本文将简要介绍无人驾驶定位的相关方法,重点介绍贝叶斯滤波框架进行递归的状态估计。同时附上一维马尔科夫定位的实例及代码。
2017-11-27 14:17:20 4037 1
原创 无损卡尔曼滤波UKF与多传感器融合
非线性系统状态估计是一大难点。KF(Kalman Filter)只适用于线性系统。EKF(Extended Kalman Filter)利用泰勒展开将非线性系统线性化。可是,EKF在强非线性系统下的误差很大。本文将介绍一种新型的滤波算法UKF(Unscented Kalman Filter),其计算精度相比EKF更高并省略了Jacobian矩阵的计算。
2017-11-16 17:01:22 15069 8
原创 扩展卡尔曼滤波EKF与多传感器融合
Extended Kalman Filter(扩展卡尔曼滤波)是卡尔曼滤波的非线性版本。在状态转移方程确定的情况下,EKF已经成为了非线性系统状态估计的事实标准。本文将简要介绍EKF,并介绍其在无人驾驶多传感器融合上的应用。
2017-11-07 17:49:10 55729 48
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