基于MATLAB的路径规划算法

为了解决路径规划问题，我首先考虑使用A*算法进行规划，首先绘制一张道路模型图如下，黑色代表了障碍物与道路两侧的围栏。

 

然后为了使车辆能够安全通过，需要一定的安全距离，因此对图像进行膨胀。如下图

 

之后利用A*算法进行路径规划，结果如下。可见，该方法规划的路径较为圆滑，但是存在一些问题，比如在第二个障碍物附近，车辆贴紧障碍物行驶，如果该障碍物是汽车，那么这种驾驶行为将非常危险。

 

代码如下：

image = imread('daolu.png');
subplot(311),imshow(image),title('原始道路模型')
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