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RSS订阅原创 HF-Net（三）基于NetVLAD及superpoint构建的sfm场景模型的查询图像位姿解算
参考：HF-Net git地址0.数据准备0.1NetVLAD预训练权重，存放在编译hfnet后生成的$DATA_PATH/weights/路径下0.2aachen数据下载，存放在编译hfnet后生成的$DATA_PATH/路径下0.3基于superpoint生成的aachen三维点云场景0.4aachen数据对应的每张图像相机内参文件1.基于NetVLAD生成aachen所有图像的g...
2020-05-05 15:35:30
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原创 HF-Net（二）基于HF-Net的全局特征定位及局部特征匹配
参考：HF-Net git地址0.整体架构1.核心代码import cv2import numpy as npfrom pathlib import Pathfrom hfnet.settings import EXPER_PATHfrom notebooks.utils import plot_images, plot_matches, add_frameimport te...
2020-05-05 15:07:57
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原创 HF-Net（一）基于NetVLAD的global descriptor的特征提取
参考：HF-Net git地址0.数据准备及预训练权重以Aachen Day-Night dataset为例，该数据集目录结构如下：aachen存放在编译HF-Net时设置的DATA_PATH下基于NetVLAD的global descriptor的特征提取即对$DATA_PATH/aachen/images_upright/query下的图片生成对应的global descriptor特...
2020-05-05 14:36:40
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原创 论文“Structure-from-Motion Revisited” 对ISFM改进的理解
论文Structure-from-Motion Revisited contributions总结理解这篇论文对应于增量式SFM开源软件COLMAP。对一般的ISFM做了5点改进，以进一步提高重建模型的完整性与准确性。现详细记录自己对每个改进的理解。Scene Graph Augmentation：引入几何验证策略来标记场景图中边的类型，以此提高初始化和三角化的鲁棒性；Next Best ...
2019-11-28 15:39:32
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原创 SFM（Structure from Motion）一点总结
SFM（Structure from Motion）一点总结运动结构恢复(Structure from motion)数十年来一直是计算机视觉领域的热门研究方向之一，实现了众多实际应用，尤其在近景三维重建中，该算法从获取的目标物系列影像出发，最终获取较高精度的目标物稀疏三维点云。简介运动结构恢复(Structure from motion)，即给出多幅图像及其图像特征的一个稀疏对应集合，估计...
2019-11-22 16:15:39
26939
转载 SFM与SLAM文献、开源代码总结
https://github.com/openMVG/awesome_3DReconstruction_list
2019-07-09 17:15:35
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原创 关于Window下Caffe.pb.h报错“非法的存储类”“成员声明中的非法限定名”“未声明的标识符”的解决
1>G:\ZhouGF\Caffe测试\include2\caffe/proto/caffe.pb.h(1402): error C2071: “caffe::FillerParameter::FillerParameter_default_instance_”: 非法的存储类1>G:\ZhouGF\Caffe测试\include2\caffe/proto/caffe.pb.h(16...
2019-07-08 20:27:19
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原创 SFM一般流程及词袋模型检索一般流程
参考：https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7780814 https://www.jianshu.com/p/7aceda6a0487
2019-07-02 15:19:41
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原创 Window下Caffe生成自己数据集训练得到的均值文件train_mean.binaryproto
均值文件的意义：https://blog.csdn.net/chen1234520nnn/article/details/895195521.数据集下载，这里采用用于视觉定位的数据集：https://drive.google.com/drive/folders/1a4qf-ZVsuGF96xsG8_GEgo-ifcAtZMPE数据数据位于db文件夹下（共4479张图）：2.生成标签文件...
2019-06-17 14:23:39
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原创 Win10+VS2015+Anaconda2+64位环境下caffe(CPU版)编译、配置及提取可视化图像特征
一、编译：1、下载官方BVLC版本的caffe ，下载地址：https://github.com/BVLC/caffe/tree/windows，放在一个目录下解压；2、安装Anaconda2.7，下载地址：https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda2-2019.03-Windows-x86_64.exe，按照多数教程，安装过程中到下图这一步注...
2019-06-09 12:06:39
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原创 GDAL库报“error LNK2019: 无法解析的外部符号 GDALXXX”错误
调用编译的GDAL库，提示类似如下错误：bian1>wangxin_code.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 GDALGetDataTypeSizeBytes，该符号在函数 "public: int __cdecl GDALRasterBlock::GetBlockSize(void)const " (?GetBlockSize@GDALRasterBloc...
2019-06-01 19:29:12
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原创 Ceres Solver实现简单的光束法平差
为什么使用Ceres SolverCeres Solver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在SFM（Structure From Motion）中的最后一步，对定向和三角化后的像片位姿、相机内参以及三维空间点坐标进行Bundle Adjustment，优化像片位姿（旋转矩阵、平移矩阵，在COLMAP中，旋转矩阵以四元数的形式表示），相机内参矩阵（包括焦距、像主点、径向畸变、切向畸变），三维...
2019-04-18 23:46:39
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原创 SFM方向开源软件COLMAP代码分析
作为目前最优的SFM开源软件COLMAP（离线处理模式），其详细介绍可参考：http://colmap.github.io/ ，编译源码后运行程序界面如下：其稀疏重建数据处理流程为：1）“File->Project"，设置工程目录以及导入待处理数据集；2）”Processing->Feature extraction/Feature matching"，对导入的数据集进...
2019-04-09 17:56:56
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原创 关于C++11多线程开发的理解和自己写的一个具体应用
参考：书《深入应用C++11：代码优化与工程级应用》 祁宇博客：https://www.cnblogs.com/qicosmos/p/4551499.html https://github.com/forhappy/Cplusplus-Concurrency-In-Practice从多线程生产者与消费者例子开始（代码来源：https://blog.csdn.net...
2019-01-22 21:30:51
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原创 图像检索领域论文、开源代码
参考来源：1.TPAMI 2018年5月刊上的综述《SIFT Meets CNN: A Decade Survey of Instance Retrieval》及其2016年8月的第一版，作者：Liang Zheng, Yi Yang, and Qi Tian 2.李中梁 对图像检索技术进行探索3.Yong Yuan Awesome image retrieval papers ...
2019-01-18 12:01:04
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原创 关于OpenGL"无法解析的外部符号 _imp_glXXXXXX"报错的处理
1>sift_gpu.lib(SiftGPU.obj) : error LNK2019: 无法解析的外部符号 __imp_glBegin，该符号在函数 “private: void __cdecl SiftGPUEX::DisplayDebug(void)” (?DisplayDebug@SiftGPUEX@@AEAAXXZ) 中被引用1>sift_gpu.lib(GLTexImag...
2019-01-15 18:18:36
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原创 关于OpenCV报错：“Error: Gpu API call (out of memory) in <unnamed>”的解决
在跑OpenCV程序时报错：“Error: Gpu API call (out of memory) in <unnamed>::DefaultAllocator::allocate......",定位出错的程序段为：for(int i=0;i<img_names.size();i++){ cuda::GpuMat img,gray; cuda::GpuM...
2018-12-26 13:08:56
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原创 DBoW2加载训练好的二进制格式ORB特征词典及测试
为了利用ORB-SLAM2中提供的二进制格式的ORB词典，根据开源，稍作修改，这里给出自己编译后的lib文件及include文件，对于自己新建的项目，链接到上面的两个文件即可。#include &quot;stdafx.h&quot;#include &amp;lt;BowVector.h&amp;gt;#include &amp;lt;TemplatedVocabulary.h&amp;gt;#
2018-12-01 16:58:25
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原创 SFM相关论文、软件、数据集整理
最近在写关于智慧城市的结课论文，整理了SFM相关的部分论文，汇总如下：SFM定义：运动结构恢复(Structure from motion)，即给出多幅图像及其图像特征的一个稀疏对应集合，估计3D点的位置，这个求解过程通常涉及3D几何（结构）和摄像机姿态（运动）的同时估计，计算机视觉研究内容之一。三种策略：增量式：1）论文[1] Agarwal S, Snavely N, Simon...
2018-11-24 20:38:58
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原创 VS2015+CUDA9.0+QT5.6.2+BOOST1.64.0+Ceres编译COLMAP3
VS2015+CUDA9.0+QT5.6.2+BOOST1.64+Ceres编译COLMAP3.5COLMAP（state-of-the-art增量式SFM）编译过程记录如下：1、 编译Boost1.64.0参考：https://blog.csdn.net/zengraoli/article/details/701875562、 编译CUDA9.0下载：https://developer...
2018-11-18 13:41:44
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原创 使用自己的数据集训练DB
基于下载的DBoW3源码DBow3-master\DBow3-master\utils路径下的demo_general.cpp修改需要调用的库：https://blog.csdn.net/Z5122/article/details/83998692/*** Date: 2016* Author: Rafael Muñoz Salinas* Description: demo appli...
2018-11-13 17:41:57
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原创 VS2015+OpenCV3.4.1+OpenCV_contrib3.4.1+Win10编译DBoW3
参考：（1）https://blog.csdn.net/o3279/article/details/81352999（2）https://blog.csdn.net/ezhchai/article/details/80557936下载：（1）由于DBoW3库对OpenCV有依赖，这里提供VS2015+OpenCV3.4.1+OpenCV_contrib3.4.1+Win10+Debug下编...
2018-11-12 21:01:54
1680
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libraries_v140_x64_py27_1.1.0.rar
2019-06-08
VS2015+OpenCV3.4.1+OpenCV_contrib3.4.1+Win10+Debug下编译生成的install库
2018-11-12
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