CAN 总线 之六 BOSCH CAN 比特位填充（编码规则）、归零编码(RZ)和不归零编码(NRZ)

帧格式

  在 CAN 总线中，为了确保足够的转换以保持同步，在相同极性的 5 个连续位之后使用位填充。下面以 标准格式来进行说明，先看下面标准格式的帧的图示：

在某些文档中，将 CAN 帧分为以下部分：

• Header ( H )： 由 Start of Frame (SOF) 、 Arbitration Field、 Control Field 组成。
• Data field ( D )： 即数据域
• CRC field ( R )： 即 CRC 域的 CRC 部分。其内容由 CAN 控制器在运行时计算，因此不能由应用程序直接修改。
• Unstuffed trailer ( U )： i由 CRC delimiter、the ACK slot、the ACK delimiter、the End of Frame (EOF) field. 组成。

位填充

  BOSCH CAN2.0 规范规定，DATA FRAME 或 REMOTE FRAME