深入理解CAN总线的填充位机制

智源笔记

于 2024-07-25 16:53:00 发布

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CAN总线的填充位是其在数据链路层采用的一种重要编码机制，用于保证数据传输的透明性和同步性。

填充位的概念在CAN (Controller Area Network) 通信中起到至关重要的作用。它不仅确保数据的可靠传输，还解决了多个技术难题。下面将详细解释填充位的具体工作原理及其重要性：

位填充机制
- 定义：填充位（Bit Stuffing）机制是指在CAN帧的某些域中，当发送器检测到位流中有五个连续相同逻辑电平的位时，便在这五位后面自动插入一个补码位。例如，如果连续五个位都是显性位（值0），则在这五位之后会插入一个隐性位（值1）。接收器会在接收过程中自动删除这些插入的填充位。
- 作用域：填充位主要应用于帧起始、仲裁域、控制域、数据域以及CRC校验和域。而在CRC界定符、应答域和帧结尾域等剩余位域，形式固定并不进行填充处理。
填充位的目的
- 避免冲突：CAN协议采用位填充机制主要是为了避免数据传输与错误帧的处理机制起冲突。如果不采用位填充，连续的五个显性位或隐性位会被误识别为错误帧或帧结束标志，从而影响数据传输的准确性。
- 提供同步：另一个重要目的是提供足够的上升沿（或下降沿）以实现CAN网络的同步。由于CAN总线没有专门的时钟线或帧结构上的专用同步段，位填充提供了必要的跳变来同步总线上的不同节点。
位填充的工作原理
- 错误帧处理：CAN的错误帧分为主动错误帧和被动错误帧，它们分别包含6个显性位和隐形位的错误标识符。位填充能够有效避免数据帧被误判为错误帧，从而保证了数据传输的鲁棒性。
- 特殊同步机制：CAN总线使用特殊的同步机制来实现总线上节点的时序同步。这种机制依赖于位填充提供的足够跳变沿，使得所有节点能够在同一时刻开始采样数据。这种同步机制对于保证数据一致性和准确性至关重要。
位填充的应用
- 透明传输：通过位填充方法，CAN总线能够实现所谓的“透明传输”。这意味着无论数据内容如何，都不会被误解为帧结束或错误帧的标志，从而确保了数据的正确传输和解析。
- 错误检测：除了同步和避免冲突外，位填充还有助于错误检测。接收节点会自动检测并删除填充位，如果发现填充错误，例如连续六个相同值的位，就会识别为格式错误。
CANFD中的位填充差异
- 固定填充位：在CANFD (CAN with Flexible Data-Rate) 中，除了常规的位填充机制外，还在CRC字段中引入了固定填充位。这些固定填充位有特定的插入位置和值，并且接收方在CRC校验时会丢弃这些位。
- 兼容性：尽管有所差异，但CANFD的位填充机制依旧与标准CAN保持兼容，确保了在不同CAN版本间的互操作性。