TPDO的映射关系如何查询

在CANopen协议中，TPDO的映射参数存储在0x1A00~0x1BFF的索引区间内，我们可以通过SDO访问TPDO1的映射参数0x1A00，如下图：

0x00子索引存放TPDO1的映射数量，从0x01子索引开始会告诉我们，它映射到0x2000以后的索引区中哪一条子索引，并且会注明存放对象的长度。举个例子：

假设0x1A00的01子索引的值为0x2000 0108，这意味着：

• TPDO1映射到0x2000索引的子索引01。
• 这个子索引的资源长度为一个字节（8位）。

由于CAN帧的数据段最大为8个字节，因此每条TPDO映射的索引对象总长度不能超过8个字节。当这些映射的资源区发生任何数据变化时，就会触发一个事件。

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