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RSS订阅原创 模型预测控制—符号公式
2. 对上述方程使用一阶次泰勒展开，并进行欧拉方法离散化处理，得到极径方向代价函数，单点跟踪。4. 预测方程表达式，每组预测值由P个点组成。3. 极径方向代价函数另一种表达式，单点跟踪。5. 极径和极角指数函数代价函数，单点跟踪。6. 极径方向代价函数，P点一组进行跟踪。7. 极角方向代价函数，P点一组进行跟踪。1. fossen船舶模型。
2023-11-14 19:44:22
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原创 自由绘制曲线转化为极坐标曲线
1. 用任意绘图工具绘制不连通的曲线得到一个图片格式的文件。（对于连通曲线，对图片分割就能转化为多个不连通曲线）3. 对提取的离散点序列进行降噪处理，再设定相邻点之间的最小间隔进行采样。6. 对曲线序列进行缩放，并转化为极坐标，得到我们需要的曲线序列点。2. 使用图像识别程序提取图片中的曲线得到一系列离散点序列。5. 将不同的曲线序列按照先后进行排序，得到总的曲线序列。4. 得到曲线序列的处理好的直角坐标位置点。
2023-11-14 17:29:03
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原创 指数成本函数—模型预测控制—抗扰动船舶路径跟踪
1. 路径的设定、载荷的计算、船舶运动模型、参数、初始化、以及求解结果的可视化与。2. 不同部分是第4点，指数成本函数对应的模型预测控制代码如下。中的代码和设定是相同的。
2023-11-14 15:41:36
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原创 船舶模型稳定性分析
4. 我们可以将船舶纵向、横向和偏航方向的速度范围设置为[-15,15]（m/s）。均匀选择以原点为中心的球面上的一系列初始点，使用ODE45算法求解船舶运动状态在纵向、横向和偏航方向上的变化过程。1. 由于模型预测控制依赖于精确的船舶运动模型，对模型参数的要求严格，所以考虑将具体的船舶参数带入Fossen模型，使用微分方程来求解船舶运动稳定性。3. 由于一系列的控制量和外部扰动会影响船舶的运动状态，为了判断系统的稳定性，我们需要考虑在控制量和外力的作用下，船舶的运动状况是否会收敛到零。
2023-11-14 15:16:56
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原创 模型预测控制—原代价函数VS指数代价函数
5. 两个代价函数的区别，通过对比可视化图形的形状可以清晰看出来。2. 模型预测控制——指数代价函数表达式。1. 模型预测控制——原代价函数表达式。3. 当Np=1时，将函数。4. 当Np=1时，将函数。
2023-11-14 14:49:21
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原创 模型预测控制—抗扰动—船舶路径跟踪控制
1. 首先选择A中的路径TJ作为目标路径，选择浪、流和风模型产生的载荷（Wu0，Wv0，Wr0）作为外部扰动。2. 船舶运动模型如下。4. 模型预测控制算法。5. 计算结果可视化。
2023-11-14 14:26:21
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原创 根据浪、流、和风的变化模型以及公式计算载荷
4. 在一定载荷角情况下，通过上述代码就获得了浪、流、和风对船舶的载荷大小。5. 上述代码实现了浪、流和风模型对船舶载荷大小的可视化。1. 浪、流、和风的变化模型就是文章中提到的三个量。
2023-11-14 13:46:16
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原创 不同形状的极坐标曲线绘制
1. 直线路径、圆形路径、S形路径、8字形曲线使用极坐标获得。6. 极坐标的曲线的绘制也可采用绘图函数。5. 上述曲线的可视化。
2023-11-13 22:30:01
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原创 典型风、浪、流的变化模型
3. 让这个变化序列既能从小到大变化，又能从大到小变化，并且既有小变化率又有大变化率。2. 而我们选择了一个与上述办法不同的策略去构造一个变化序列，这个序列的特点如下。1. 虽然我们知道了某个物理量所满足的统计规律，但是如何描描述这个变化过程呢？常用办法是：使用平稳白噪声序列、随机序列、非平稳变化序列等描述物理量变化过程。6. 这样我们就根据统计规律，构造了一个所需要的序列，并可视化。4. 根据上面的思路构造变化序列的代码如下。5. 对上述序列的可视化绘图程序如下。欢迎有新想法的小伙伴交流指正。
2023-11-13 21:44:08
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原创 获取海风数据并统计海风变化规律
3. 将上述命令中的 uv20180114rt.nc uv20180115rt.nc ……uv20181009rt.nc 以及对应网址替换为网站中其他数据的名称，就能够下载其他数据文件。2.以2018年每天的数据为例，使用终端命令下载海风原始数据的程序代码如下。5. 将预处理的数据进行可视化处理，统计目标海域海风的月份变化规律。8.海风数据的批量获取、解码和预处理、以及统计和保存就是这个样子。4. 解码.nc 文件并进行预处理所用到的matlab程序。6.统计整个时间段里目标海域海风的分布规律。
2023-11-12 21:48:46
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原创 获取海流数据并统计海流的变化规律
2. 读取海流数据，并根据海流数据的格式，提取目标海域的表层海流数据。6.完成数据的获取、预处理、可视化以及统计，并保存重要数据到文件中。1. 海流源数据来自于：中国科学院海洋科学数据中心。3.将预处理的数据进行可视化处理。5.将重要的数据数据保存到文件中。4.对预处理的数据进行统计分析。
2023-11-12 21:06:17
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原创 获取海浪数据并统计海浪变化规律
1. 从数据中心网站下载目标海域的原始数据。6.这样我们就完成了对海浪数据的读取、预处理、绘图以及统计，并得到了重要的参数。4. 也可以对预处理后的数据做统计分析，判断数据可能满足的分布情况。3.对预处理后的数据进行可视化绘图处理，观察数据的特点与规律。5.根据数据的规律特点，我们可以将感兴趣的重要数据保存下来。2.使用matlab代码读取txt文件，并进行预处理。
2023-11-12 20:28:34
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空空如也
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