模型预测控制—抗扰动—船舶路径跟踪控制

1. 首先选择A中的路径TJ作为目标路径，选择浪、流和风模型产生的载荷（Wu0，Wv0，Wr0）作为外部扰动。

2. 船舶运动模型如下

%%%%%%fossen ship model
% uk=(1-d11*T/m11)*u+2*m22*T/m11*v*r+T/m11*Wu+T/m11*taou;
% vk=(1-d22*T/m22)*v-2*m11*T/m22*u*r+T/m22*Wv;
% rk=(1-d33*T/m33)*r+2*(m11-m22)*T/m33*u*v+T/m33*Wr+T/m33*taor;

% puk=(1-d11*T/m11)*pu+2*m22*T*T/m11*v*r+T*T/m11*Wu+T*T/m11*taou;
% pvk=(1-d22*T/m22)*pv-2*m11*T*T/m22*u*r+T*T/m22*Wv;
% prk=(1-d33*T/m33)*pr+2*(m11-m22)*T*T/m33*u*v+T*T/m33*Wr+T*T/m33*taor;
%%%%%fossen ship model

2. 模型参数设定

% parameters of ship
m=23.8000;
Iz=1.7600;
err_model=0;
Xu=-0.7225*(1+err_model);
Yv=-0.8612*(1+err_model);
Nr=-1.90*(1+err_model);
Xdu=-2.0*(1+err_model);
Ydv=-10.0*(1+err_model);
Ndr=-1.0*(1+err_model);
Xuu=-1.3274*(1+err_model);
Yvv=-36.2823*(1+err_model);
Nrr=-0.75*(1+err_model);
m11=m-Xdu; 
m22=m-Ydv; 
m33=Iz-Ndr;
% parameters of ship

3. 初始化参数

% initial parameters
p=5;            %预测步长
T=0.01;         %