菜鸟学四轴控制器之6：刀具半径补偿算法

为什么要有刀具补偿？

想象一下，如果我们的刀具可以理想到半径无穷小，倒是不需要考虑半径的补偿，但是实际上我们用到的是刀具的边沿在雕刻物体，如下图：

简单来看，好像是直接平行于轮廓进行移动就可以了，其实不然，单条直线的雕刻是平行，但是直线和直线，直线和圆弧，圆弧和圆弧都是不同的，并且！直线与直线的刀具补偿也分为三种情况分析。并且，在理论上有两种方法来进行补偿。

且慢，还分为三步，第一步是建立补偿，第二步 进行补偿，第三步撤销补偿。

两种方法分别为：

1、B刀具半径补偿

2、C刀具半径补偿

按照以往惯例，显然第一种方法是简单粗暴有效。第二种复杂一点，但是更加精准。

单条直线和圆弧的刀具偏移如图，很简单的可以计算出直线和圆弧的刀具补偿公式如下：