菜鸟学四轴控制器之3:数字积分法DDA实现直线插补

上一篇的逐点比较法显然是无法画一条有倾角的直线的。因为X轴和Y轴永远都不同步，也就是像打台球一样，你打一个，我打一个，如果我进了球，我再接着打一个。

也就是说，如果直线为45度，也是没有办法画出来的，只能是锯齿形状。

如何实现X和Y同时动？也就是说，如果要画一条45度的线，X和Y同时动不就行了么?

比如起点为0，0，终点为5，5，如果采用逐点比较法，则需要运动10次，如果两轴同时运动，则5步就可以实现了。实现的途径如下：

初始值为0，0，然后下一步，我们每个坐标增加5，则结果为5，5，这样会溢出，也就是说，溢出来出发运动一步。溢出以后清零，下一步再加5，又溢出，继续同时运动一步。一共5步就可以实现了。

等等，当然可以设置寄存器的溢出值为5，这样的寄存器使用3位就行了，但是如果要移动到（3，7）的坐标呢？显然，我们用的寄存器则可以选用溢出值为7.

这样的话，我们要用的寄存器其实需要3个，一个是存（3，7）的初始值，一个存7这个阀值，一个则是累加器。我们可以直接省掉一个阀值的寄存器。也就是说，直接用3位的寄存器&