ABB机器人单面直线角焊缝自动排道焊接程序

本文描述了一种自动计算焊道布置与焊接的ABB机器人程序，并借此程序与您共同学习一下ABB机器人无返回值程序、有返回值程序及它们的调用。

main程序段

PROC main()
    Teach_start_end;
    Auto_Weld;
ENDPROC
在主程序段中，我们用了“Teach_start_end”和“Auto_Weld”两个字段，它们不是ABB机器人系统自带的指令，而是我们自己创建的子程序，它们的具体内容如下：

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“Teach_start_end”子程序段****************************
PROC Teach_start_end()
    MoveJ p_sec,v50,z20,tWeldGun\WObj:=wobj_piece;
    MoveL p_start,v50,fine,tWeldGun\WObj:=wobj_piece;
    MoveL p_end,v50,fine,tWeldGun\WObj:=wobj_piece;
ENDPROC

“Teach_start_end”程序的格式为：

PROC <程序名>（）**
********程序段中执行的指令
ENDPROC

PROC代表该程序段为无返回值的程序，也是这段程序的开始；
ENDPROC与PROC对应，表示这段程序的结束。
主程序中可以直接通过该段程序的程序名调用这段程序，当主程序指针到达调用的子程序名时，指针将跳转至子程序内部，从开始到结束将内部指令执行一遍，最后跳出子程序，并出现在主程序中的子程序名的下一行。

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“Auto_Weld”子程序段***********************
PROC Auto_Weld()
    FOR Tier FROM NOW_i TO LAYERS DO
        FOR Beadno FROM NOW_j TO Passes_Fill{Tier} DO
            n_welded:=n_weled_calc(Tier,Beadno);
            Path_calc n_welded,Tier,Beadno,tWeldGun,wobj_piece;
            welding;
        ENDFOR
    ENDFOR
ENDPROC

“Auto_Weld”程序与“Teach_start_end”程序段的格式相同，区别在于他们内部指令不同，他们分别执行了该焊接程序的两部分内容。“Teach_start_end”用于执行程序中的示教工作，用于保存焊接过程需要通过的3个关键点（安全点，焊接的起收弧的两个端点）的信息，“Auto_Weld”用于执行焊道计数、计算焊道路径与执行焊接的功能，焊道计数功能是程序内部调用的“FOR语句”控制的，计算焊道路径是调用的“n_weled_calc”和“Path_calc ”子程序完成，焊接功能是程序内部调用的“welding”子程序完成。

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FUNC num n_weled_calc(num a, num b)
    VAR num sum:=0;
    VAR num i;
    FOR i FROM 1 TO a-1 DO
        sum:= sum + Passes_Fill{i};   
    ENDFOR
    sum:=sum + b;
    RETURN sum;
ENDFUNC

“n_weled_calc”子程序段的格式可以看出与前面两段采用的PROC程序有所区别，它的格式如下：
FUNC <返回值类型><程序名>（形参1，形参2…）
***程序中执行的指令；
ENDFUNC
FUNC我们一般称作为有返回值的程序，它是这段程序的开始；
<返回值类型>用于规定这段程序返回值的类型，如num、bool等；
<程序名>即为这段程序的名称，其他程序可以通过程序名来调用这段程序；
<形参>表示这段程序被调用时需要被传到该程序中的一些值，通常这些值用来参加程序中的计算；
ENDFUNC表示这段程序的结束。

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其余程序段：

PROC Path_calc(num n, num i, num j, PERS tooldata tWeldGun, PERS wobjdata wobj_piece)
    Dy:=...............;
    Dz:=...............;
    IF n MOD 2 <> 0 THEN
        p_arcon:=...............;
        p_arcoff:=..............;
    ENDIF
    p_arcon:=Offs(p_end,0,Dy,Dz);
    p_arcoff:=Offs(p_start,0,Dy,Dz);
ENDPROC

“轨迹计算程序”

PROC welding()
    MoveJ p_sec,v50,z20,tWeldGun\WObj:=wobj_piece;
    ArcLStart p_arcon, v50, seam1, weld1, fine, tWeldGun\WObj:=wobj_piece;
	ArcLEnd p_arcoff, v50, seam1, weld1, fine, tWeldGun\WObj:=wobj_piece;
    MoveJ p_sec,v50,z20,tWeldGun\WObj:=wobj_piece;
ENDPROC

“焊接执行程序”
完整版程序见https://download.csdn.net/download/ZW_finder/43102060