原标题:ABB工业机器人焊接编程程序详细介绍
出时,不会显示在程序段中。换句话说,就是与工件没有联系的路径,程序中不带wobj。
与工件相关的路径:包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是,在dock和undock路径的过程中,机器人不带抓手的部分,wobj选用的也是wobj0。
选用wobj0的路径,包括抓放枪路径,抓放抓手路径,从工件存放架上抓件的pickpart路径,修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的路径,可以看出程序中是不带wobj的。
需要注意的地方:如果模拟过程中加入了工件的wobj,在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中,需要把机器人走到位后,把wobj选项改为don’t use,然后手动操作的地方改为wobj0,*后修改点的位置,这样才能改回来。
对于机器人焊接参数spotdata的说明:
1. 对于气动焊枪,格式为:spotdata 编号A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊枪,**套焊接参数。对于每一套参数,程序中不会体现压力电流值,由焊接控制柜直接控制。
2. 对于伺服焊枪,格式为:spotdata 编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表