ABB机器人简单方形试块堆焊程序

通过双层循环嵌套的逻辑控制来完成可变尺寸方形试块堆焊程序。

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代码段里的所使用的变量均需要进行声明
包括：
1、robottarget（目标点）用于存储机器人路径中各点的位置信息，如文中的p_zhixian_qidian、p_zhixian_zhodian等；
2、num（数值）用于控制循环或计算焊接的尺寸，如文中的zhixiangaodu、zhixiankuandu；
3、wobjdata(工件坐标)用于说明指令中的运动所在的坐标系，如文中的wobj1_sb；
4、tooldata(工具)用于说明指令中所使用的工具中心，如文中的tWeldGun。
以下链接中提供了完整可运行的模块，具体声明可在模块文件中查看https://download.csdn.net/download/ZW_finder/41950325。

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PROC zhixianshijian()
	zhixiangaodu := 0;
	zhixiankuandu := 0;
	WHILE zhixiangaodu < 10 DO
		p_zhixian_qihu := Offs(p_zhixian_qidian,0,0,zhixiangaodu);
		p_zhixian_shouhu := Offs(p_zhixian_zhodian,0,0,zhixiangaodu);
		WHILE zhixiankuandu < 45 DO
			MoveJ p_sb_aqd, v50, z50, tWeldGun\WObj:=wobj1_sb;
			ArcLStart p_zhixian_qihu, v50, seam1, weld_sb, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1_sb;
			ArcLEnd p_zhixian_shouhu, v50, seam1, weld_sb, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1_sb;
			p_zhixian_jiaohuan := p_zhixian_shouhu;
			p_zhixian_shouhu := Offs(p_zhixian_qihu,0,YADAOPIANYI,0);
			p_zhixian_qihu := Offs(p_zhixian_jiaohuan,0,YADAOPIANYI,0);
			zhixiankuandu := zhixiankuandu + YADAOPIANYI;
		ENDWHILE
		zhixiangaodu := zhixiangaodu + 3.5;
		zhixiankuandu := 0;
	
ENDPROC

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例行程序中的循环控制语句含义的
WHILE zhixiangaodu < 10（当焊接试块高度<10时） DO（运行）
WHILE zhixiankuandu < 45（当焊接试块宽度<45时） DO（运行）
当指针进入该层循环时，只有当焊接试块宽度大于等于45时才会 退出，否则表示该层仍未焊完，将继续进行该层焊接。
ENDWHILE
指针调出内部循环后将由外部循环控制进行下一层的焊接。
ENDWHILE

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注：若要采用本文中的模块，需要在自己的机器人系统中将程序中所使用的的“工件参数”与“工具参数”进行重新定义，以适配您的工况。