ZahirGong-CSDN博客

原创杂七杂八的一些感悟

在仅有一次的人生中，我不妥协希望社会因我们的存在而变得更加美好在一个领域坚持努力5年，你就是专家当你被问题被难住毫无头绪，不知道怎么解决时，不妨先从问题中抽离处理，以第三视角去思考这个问题为什么会出现，往往能给你思路大胆仰望吧，你将看得更远！——认知脚踏实地吧，你将站得更高！——成长优雅是技术的灵魂，极致是优雅的必由之路极其所致，求索其诚正确的路，往往是最难走的那条路极致的努力，卓越的成果极度渴望成功，愿付非凡代价。

2023-08-15 14:03:34 85 1

原创关于DWA导致的程序崩溃或挂死问题

最近在调试机器人时发现导航节点经常莫名挂死，排查了很久才最终找到并解决问题，特此记录。通过gdb打出的挂死时程序的堆栈情况如下：#0 0xb76edcb0 in ?? ()#1 <signal handler called>#2 0xb5ab8464 in tf2::BufferCore::lookupFrameNumber(std::string const&) const () from /opt/ros/indigo/lib/libtf2.so#3 0xb5abc

2021-10-27 16:16:10 719 1

原创慕尼黑工业大学自动驾驶课程

分享下慕尼黑工业大学的自动驾驶课程，转自智车科技公众号，侵删。自动驾驶软件工程课程系列1：自动驾驶简介自动驾驶软件工程课程系列2：定位与地图自动驾驶软件工程课程系列3-1：SLAM (1)自动驾驶软件工程课程系列3-2：SLAM (2)自动驾驶软件工程课程系列4：目标检测以及传感器融合自动驾驶软件工程课程系列5：预测自动驾驶软件工程课程系列6：全局规划自动驾驶软件工程课程系列7：局部规划自动驾驶软件工程课程系列8：待续自动驾驶软件工程课程系列9：待续...

2021-10-27 11:34:32 1343

原创联想笔记本预装office未兑换重装系统

联想小新Pro 16未兑换office卸载后找回之前买了联想小新Pro 16，忘记兑换激活预装的office就把整个win10重装了，导致重装后的office无法激活，通过多方查找，最终找到联想客服，最后解决了问题。步骤首先卸载自带的所有office软件；找个跟你电脑预装版本一致的office安装镜像，安装office；如果没有安装镜像，就去这个链接https://iknow.lenovo.com.cn/detail/dc_188427.html下载联想官方提供的安装工具安装office 201

2021-08-31 23:18:59 5471

原创浅谈 SPI 总线协议

简介SPI总线是Motorola公司推出的三线同步接口，同步串行三线方式进行通信：一条时钟线SCK，一条数据输出线MOSI（Master Output Slave Input），一条数据输入线MISO（Master Input Slave Output）。SPI是Serial Peripheral Interface的缩写。SPI是全双工的，一般用于单主机（Master）的场合。SPI总线上的从机（

2017-12-22 15:21:48 1321

原创浅谈 IIC I2C 总线协议

简介IIC（也称I2C或I2C）总线是Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线，是Inter-Integrated Circuit的缩写。IIC只用两条双向线，一条SDA（Serial Data Line）和一条SCL（Serial Clock Line），两条都是开漏输出，需要通过上拉电阻接VCC。IIC是一个多主机的总线，任何连接到总线的节点都可以作为主机和从机，但同一时刻只能有

2017-12-21 15:25:48 12989

原创 TTL RS-232 RS-485 RS-422

前言首先需要严重说明的一点是：这些都不是通信协议！！！它们仅仅是关于UART通讯的一个机械和电气接口标准（顶多是网络协议中的物理层），下面会分别介绍。TTLTTL（Transistor-Transistor Logic）电平，+5V等价于逻辑“1”，0V等价于逻辑“0”。TTL接口的通信线一般由RX和TX两根线组成。是一对一的，MCU的TTL接口传输距离2-3米，波特率越高传输距离越短。1）标准TT

2017-12-20 19:25:36 1364

原创 Bayer to RGB

背景图像传感器：将光线转化成电流，光线越亮，电流的数值就越大；光线越暗，电流的数值就越小。图像传感器的表面，分成若干个捕捉点，每个点都会产生一个数值，表示该点感受到的光线亮度，这就叫做“像素”。像素越多，图像细节就越丰富。但是，图像传感器有一个很严重的缺陷：它只能感受光的强弱，无法感受光的波长。由于光的颜色由波长决定，所以图像传播器无法记录颜色，也就是说，它只能拍黑白照片，这肯定是不能接受的。一种解

2017-12-20 14:17:26 2581

原创 Global Shutter（全局快门）与Rolling Shutter（卷帘快门）的区别与比较

快门是照相机用来控制感光片有效曝光时间的机构。Global Shutter（全局快门）与Rolling Shutter（卷帘快门）对应全局曝光和卷帘曝光模式，这两种曝光模式都是相机常见的曝光模式，下面介绍两种不同模式的特点：Global Shutter感光元件的所有像素点同时曝光一定时间，进而成像。没有Rolling Shutter的“果冻现象”。曝光时间比Rolling Shutter短，曝

2017-12-19 17:07:05 17605