关于DWA导致的程序崩溃或挂死问题

最新推荐文章于 2024-03-18 08:54:57 发布

ZahirGong

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分类专栏： debug日记文章标签：自动驾驶 c++ 人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/ZahirGong/article/details/120994384

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在调试自动驾驶机器人导航节点时遇到程序挂死问题，通过gdb发现是DWA的getGoalPose函数引起的。原因是全局路径global_plan缺少多线程保护，同时使用了引用而非拷贝导致数据同步问题。解决方案包括添加读写保护和避免死锁，也可借助代码扫描工具预防系统漏洞。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在调试机器人时发现导航节点经常莫名挂死，排查了很久才最终找到并解决问题，特此记录。

通过gdb打出的挂死时程序的堆栈情况如下：

#0  0xb76edcb0 in ?? ()
#1  <signal handler called>
#2  0xb5ab8464 in tf2::BufferCore::lookupFrameNumber(std::string const&) const () from /opt/ros/indigo/lib/libtf2.so
#3  0xb5abc174 in tf2::BufferCore::canTransform(std::string const&, std::string const&, ros::Time const&, std::string*) const
    () from /opt/ros/indigo/lib/libtf2.so
#4  0xb5abc280 in tf2::BufferCore::canTransform(std::string const&, ros::Time const&, std::string const&, ros::Time const&, std::string const&, std::string*) const ()
   from /opt/ros/indigo/lib/libtf2.so
#5  0xb5b0f730 in tf2_ros::

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关于DWA导致的程序崩溃或挂死问题

最近在调试机器人时发现导航节点经常莫名挂死，排查了很久才最终找到并解决问题，特此记录。通过gdb打出的挂死时程序的堆栈情况如下：#0 0xb76edcb0 in ?? ()#1 <signal handler called>#2 0xb5ab8464 in tf2::BufferCore::lookupFrameNumber(std::string const&) const () from /opt/ros/indigo/lib/libtf2.so#3 0xb5abc
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