计算声学·物理基础篇1

计算声学

@rz_wen

第一部分·物理基础

流体力学

符号说明

$c_{ijk}i,j,k=1,2,3$

$c_{ijk}{X}_j{Y}_k=X\times Y$

逆序数为奇数个为-1，偶数为+1,其余为0；$c_{231}$ 2>1,3>1 所以逆序数为2

Reynolds输运定理

$$d[{\iiint }_{V(t)}[B(\vec{x},t)dv]/dt={\iiint }_{V(t)}\frac{\partial B}{\partial t}dv+{\iint }_{\partial V(t)}B\vec{u}dS$$

$$d[{\iiint }_{V(t)}[B(\vec{x},t)dv]/dt={\iiint }_{V(t)}\frac{\partial B}{\partial t}+\nabla \cdot (B\vec{u})dv$$

Reynolds输运定理实际上就是三维Leibniz积分法则在流体力学中的应用,右端第一项是本地变化率,第二项是边界上的输入变化率

质量守恒

将流场中的物理量$B$换成密度$\rho$,任意一个流体微元在运动的过程中,其质量都不会发生改变,对于任意体积V都满足$d[\int \int {\int }_{V(t)}[B(\vec{x},t)dv]/dt=0$.可得:
$$\frac{\partial \rho }{\partial t}+\nabla \cdot (\rho \vec{u})=0$$

$$\frac{d\rho }{dt}+\rho \nabla \cdot \vec{u}=0$$

动量守恒

体积$V(t)$中的流体，其动量单位时间的变化应当等于外界动量的输入，而外力包含体积力$\vec{f}$（单位体积收到的力）和应力两部分。

$$\frac{d}{dt}{\iiint }_{V(t)}\rho \vec{u}dv={\iiint }_{V(t)}\vec{f}(\vec{x},t)dv+{\iint }_{\partial V(t)}\sigma d\vec{S}$$

由高斯定理可得：

$${\iint }_{\partial V(t)}\sigma dS={\iiint }_{V(t)}\nabla \cdot \sigma dv$$

由Reynolds输运定理可得：

$$\frac{d}{dt}{\iiint }_{V(t)}\rho \vec{u}dv={\iiint }_{V(t)}\vec{f}+\nabla \cdot \sigma dv$$

即
$$\rho [\frac{\partial \vec{u}}{\partial t}+(\vec{u}\cdot \nabla )\vec{u}]=\nabla \cdot \sigma +\vec{f}$$

$\frac{d\vec{u}}{dt}=\frac{\partial \vec{u}}{\partial t}+(\vec{u}\cdot \nabla )\vec{u}$ 可得另一种Cauchy方程：
$$\rho \frac{d\vec{u}}{dt}=\nabla \cdot \sigma +\vec{f}$$

速度散度的物理意义实际上就是体积变化率，对于不可压缩流体或固体，其体积变化率为0，所以$\nabla \cdot \vec{u}=0$，所以固体Cauchy方程
$$\rho \frac{\partial \vec{u}}{\partial t}=\nabla \cdot \sigma +\vec{f}$$

能量守恒

$$\frac{d(E_k+Ei)}{dt}=P_w-Q$$
其中Q定义为流出的热量，带入各量的表达式, $e$ 是单位质量蕴含的能量
$$\frac{d[{\iiint }_{V(t)}(\rho u_i{u}_i/2+\rho e)dv]}{dt}={\iint }_{\partial V(t)}{T}_i{u}_{i}ds+{\iiint }_{V(t)}{f}_i{u}_{i}dv-{\iint }_{\partial V(t)}{q}_i{n}_{i}ds$$
$$\frac{d[{\iiint }_{V(t)}(\rho u_i{u}_i/2+\rho e)dv]}{dt}={\iiint }_{V(t)}[(T_{ij}{u}_i{)}_{,j}+f_i{u}_i-q_{i,j}]dv$$
$${\iiint }_{V(t)}[\rho d(u_i{u}_i/2+e)/dt]dv={\iiint }_{V(t)}[(T_{ij}{u}_i{)}_{,j}+f_i{u}_i-q_{i,j}]dv$$
移项并去除积分号
$$\rho d(u_i{u}_i/2+e)/dt-[(T_{ij}{u}_i{)}_{,j}-f_i{u}_i+q_{i,j}]=0$$
$$(\rho \frac{d{u}_i}{dt}-T_{ij,j}-f_i)u_i+\rho \dot{e}-T_{ij}{u}_{i,j}+q_{i,j}=0$$
已知$\rho \frac{d{u}_i}{dt}-T_{ij,j}-f_i=0$,即得
$$\rho \dot{e}-T_{ij}{u}_{i,j}+q_{i,j}=0$$

应力应变

当小体元发生形变是收到周围相邻部分力地作用，小体院单位表面上的力称为应力，固体中能产生法向应力和切应力，表面一般收到9个应力分量$T_{ij}$，$i=j$时代表法向应力，$i\ne j$时代表切应力,且具有对称性

$$T_{ij}=T_{ji}$$

确定应力特性需要6个分量

柯西应变可以分为主应变（normal strain）与剪切应变（角应变，shear strain）两种。一维定义$e={\lim }_{L\to 0}\frac{\Delta L}{L}$，在三维中用柯西应变张量可方便地表示

虎克定律

$\mathbf{\sigma }=Ee$，其中 $\mathbf{\sigma }=F/A,$

广义虎克定律可以描述应力与应变的本构关系，一般情况下，应力与应变具有线性关系，每个分量均对应变有贡献，即每个应力均是6个应变分量的线性函数。
$$T_{ij}=C_{ijkl}{\epsilon }_{kl}$$

$$\left[\begin{array}{c}{T}_{11}\\ T_{22}\\ T_{33}\\ T_{32}\\ T_{13}\\ T_{13}\\ T_{21}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccccc}{C}_{11}& C_{12}& C_{13}& C_{14}& C_{15}& C_{16}\\ C_{21}& C_{22}& C_{23}& C_{24}& C_{25}& C_{26}\\ C_{31}& C_{32}& C_{33}& C_{34}& C_{35}& C_{36}\\ C_{41}& C_{42}& C_{43}& C_{44}& C_{45}& C_{46}\\ C_{51}& C_{52}& C_{53}& C_{54}& C_{55}& C_{56}\\ C_{61}& C_{62}& C_{63}& C_{64}& C_{65}& C_{66}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\epsilon }_{11}\\ {\epsilon }_{22}\\ {\epsilon }_{33}\\ {\epsilon }_{32}\\ {\epsilon }_{13}\\ {\epsilon }_{21}\end{array}\right]$$

其中$C_{ij}$为弹性系数，固体具有$36$个弹性系数，具有对称性$C_{ij}=C_{ji}$，可减少到$21$个，各向同性固体可减少到$2$个

$$\left[\begin{array}{c}{T}_{11}\\ T_{22}\\ T_{33}\\ T_{32}\\ T_{13}\\ T_{13}\\ T_{21}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccccc}{c}_{11}& c_{11}-2c_{44}& c_{11}-2c_{44}& 0& 0& 0\\ c_{11}-2c_{44}& c_{11}& c_{11}-2c_{44}& 0& 0& 0\\ c_{11}-2c_{44}& c_{11}-2c_{44}& c_{11}& 0& 0& 0\\ 0& 0& 0& c_{44}& 0& 0\\ 0& 0& 0& 0& c_{44}& 0\\ 0& 0& 0& 0& 0& c_{44}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\epsilon }_{11}\\ {\epsilon }_{22}\\ {\epsilon }_{33}\\ 2{\epsilon }_{32}\\ 2{\epsilon }_{13}\\ 2{\epsilon }_{21}\end{array}\right]$$

其中
$$c_{44}=c_{55}=c_{66},c_{11}=c_{22}=c_{33}$$
$$c_{ij}=c_{11}-2c_{44},(i\ne j)$$

波动方程

$$\rho (\partial u_{{}_i}/\partial t)-{\vec{f}}_{{}_i}+P_{{}_i}=0$$
忽略体力
$$\rho (\partial \vec{u}/\partial t)+\nabla P=0$$
因 $\vec{u}=\frac{\partial \vec{d}}{\partial t}$，方程两端同时取$\nabla$得

$$\rho {\partial }^2(\nabla \cdot \vec{d})/{\partial }^{2}t+\nabla \cdot \nabla P=0$$
$$\rho {\partial }^2(\theta )/{\partial }^{2}t+\nabla \cdot \nabla P=0$$
其中$\theta$是体积张量

流体中波动方程
$${\partial }^{2}P/{\partial }^{2}t=c^2{\nabla }^{2}P$$

其中声速 $c=\sqrt{\frac{k}{\rho }}$，体积模量 $k=-\frac{P}{\theta }$

固体中直接用表面力表示
$$\rho \partial v_i/\partial t-f_i(\vec{x},t)-T_{ij,j}=0$$
其中${\dot{T}}_{ij}=C_{ijkl}{\nu }_{k,l}$

分析力学

约束

对非自由体的某些位移起限制作用的条件称为约束

通常只能知道约束力的作用，但无法知道详细的约束力，通过约束力关联的变量之间不独立。为了解决这个问题，我们引入广义坐标。

完整约束的广义坐标等于其自由度数目，非完整约系统的有些速度项无法消去，所以其广义坐标数一般大于系统的自由度的数目

$\dot{q}$ 和 $q$ 是不同的两个变量

广义速度

对广义坐标求全导数，下式中$q_j$用了求和约定
$${\dot{r}}_i=d{r}_i/dt=\partial r_i/\partial t+(\partial r_i/\partial q_j){\dot{q}}_j$$
可以写成矩阵形式，A可以称为 雅可比矩阵(Jacobian matrix),是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，其行列式称为雅可比行列式
$$\dot{\mathbf{r}}=A\dot{\mathbf{q}}+\mathbf{B}$$

$$\mathbf{B}=\left(\begin{array}{l}\partial r_1/\partial t\\ \partial r_2/\partial t\\ \partial r_3/\partial t\\ ..........\\ \partial r_{3N}/\partial t\end{array}\right),\mathbf{A}=\left[\begin{array}{l}\partial r_1/\partial q_1,\partial r_1/\partial q_2,\dots ,\dots ,\partial r_1/\partial q_M\\ \partial r_2/\partial q_1,\partial r_2/\partial q_3,\dots \dots ,\partial r_2/\partial q_M\\ \partial r_3/\partial q_1,\partial r_3/\partial q_2,\dots \dots ,\partial r_3/\partial q_M\\ \dots \dots \dots \dots \dots \dots \dots \dots \dots \dots \dots \dots \\ \partial r_{3N}/\partial q_1,\partial r_{3N}/\partial q_2,\dots \dots \partial r_{3N}/\partial q_M\end{array}\right]$$

达朗伯原理

虚位移跟时间相互独立，$\delta r_{\alpha }=d{r}_{\alpha }=\left(\partial r_{\alpha }/\partial q_i\right)\delta q_i$

虚功 $\delta W=F_{\alpha }\delta r_{\alpha }=F_{\alpha }(\partial r_{\alpha }/\partial q_{{}_i})\delta q_i$

广义力 $Q{=}_{\alpha }(\partial r_{\alpha }/\partial q_{{}_i})$

广义动量 $p_i=\partial T/\partial {\dot{q}}_i=\partial L/\partial {\dot{q}}_i$

当一个有约束的力学系统处于力学平衡时，考虑某个时刻 t 系统坐标的一个微小的、与运动方程和约束条件都兼容的虚位移，由于每个质点都处于力学平衡即${\mathbf{F}}_i=0$，可知
$$\sum _i{\mathbf{F}}_i\cdot \delta {\mathbf{x}}_i=0$$
$${\mathbf{F}}_i={\mathbf{F}}_i^{(a)}+{\mathbf{F}}_i^{(c)}$$
${\mathbf{F}}_i^{(a)}$为主动力，${\mathbf{F}}_i^{(c)}$为约束力，许多完整约束的约束力的虚功之和为零，可得到虚功原理所有主动力的虚功之和为0
$$\sum _i{\mathbf{F}}_i^{(a)}\cdot \delta {\mathbf{x}}_i=0$$
当力学系统不平衡时，可以将${\mathbf{F}}_i=0$替换成牛顿方程${\mathbf{F}}_i-{\dot{\mathbf{p}}}_i=0$可得到达朗伯原理(d’Alembert’s principle)：
$$\sum _i({\mathbf{F}}_i^{(a)}-{\dot{\mathbf{p}}}_i)\cdot \delta {\mathbf{x}}_i=0$$
$${\mathbf{F}}_i^{(a)}\cdot \delta {\mathbf{x}}_i={\mathbf{F}}_i^{(a)}\cdot \frac{\partial {\mathbf{x}}_i}{\partial q_i}\delta q_j=Q_j\delta q_j$$
由全导数易知$\frac{\partial {\dot{\mathbf{x}}}_i}{\partial {\dot{q}}_j}=\frac{\partial {\mathbf{x}}_i}{\partial q_j}$
$${\dot{\mathbf{p}}}_i\cdot \delta {\mathbf{x}}_i=m_i{\ddot{\mathbf{x}}}_i\cdot \frac{\partial {\mathbf{x}}_i}{\partial q_j}\delta q_j=[\frac{d}{dt}\left(m_i{\dot{\mathbf{x}}}_i\cdot \frac{\partial {\mathbf{x}}_i}{\partial q_j}\right)-m_i{\dot{\mathbf{x}}}_i\cdot \frac{d}{dt}\left(\frac{\partial {\mathbf{x}}_i}{\partial q_j}\right)]\delta q_j$$
$$\left[\frac{d}{dt}\frac{\partial T}{\partial {\dot{q}}_j}-\frac{\partial T}{\partial q_j}-Q_j\right]\delta q_j=0$$

对于完整约束，$q_j$都是独立的变量因此可得一种形式的欧拉-拉格朗日方程
$$\frac{d}{dt}\frac{\partial T}{\partial {\dot{q}}_j}-\frac{\partial T}{\partial q_j}=Q_j$$

如果主动力是由不依赖于速度的势能$\mathbf{V}$给出
$$Q_j=-\frac{\partial V}{\partial q_j}$$
定义拉格朗日量为系统的动能与势能之差$\mathbf{L}=T-V$欧拉－拉格朗日方程也可以写为
$$\frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_j}-\frac{\partial L}{\partial q_j}=0$$

哈密顿原理

哈密顿作用量 为对拉格朗日函数对时间积分，为洛伦兹标量；原理可叙述为完整、保守系统在具有相同时间间隔，从起始到终了位置的一切可能运动和真实运动相比较，真实运动的哈密顿作用量为极值
$$S={\int }_{t_1}^{t_2}L(q,\dot{q},t)dt$$

$$\delta S=\delta {\int }_{t_1}^{t_2}L(q,\dot{q},t)\mathrm{d}t=0$$

可通过变分法推导出拉格朗日方程

$$\delta S={\int }_{t_1}^{t_2}L(q_c+\delta q,\dot{q_c}+\delta \dot{q},t)dt-{\int }_{t_1}^{t_2}L(q_c,\dot{q_c},t)dt={\int }_{t_1}^{t_2}dt\left(\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}\delta {\dot{q}}_i+\frac{\partial L}{\partial q_i}\delta q_i\right)=0$$
$$\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}\delta {\dot{q}}_i=\frac{d}{dt}\left(\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}\delta q_i\right)-\left[\frac{d}{dt}\left(\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}\right)\right]\delta q_i$$
$$\delta S={\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}\delta q_i|}_{t_1}^{t_2}+{\int }_{t_1}^{t_2}dt\left(\frac{\partial L}{\partial q_i}-\frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}\right)\delta q_i=0$$
由于变分$\delta q$为无穷小量且为时间的任意函数，所以 $\delta q(t_1)=\delta q(t_2)=0$，第一项为 0，第二项系数也必为 0，得真实运动满足的欧拉-拉格朗日方程 (f个自由度的完整约束系统)
$$\frac{\partial L}{\partial q_i}-\frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial \dot{q_i}}=0,i=1,2,\cdots ,f$$

哈密顿正则方程

广义动量 $p_i=\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}$

广义力 $\frac{d{p}_i}{dt}=\frac{\partial L}{\partial q_i}$

哈密顿量 是拉格朗日函数的勒让德变换，以广义坐标和共轭的广义动量为变量的函数，在数值上等于系统的能量
$$H(p,q,t)=p_i{\dot{q}}_i-L$$
$$dH={\dot{q}}_{i}d{p}_i-{\dot{p}}_{i}d{q}_i-\frac{\partial L}{\partial t}dt$$
由哈密顿量的微分可知
$${\dot{q}}_i=\frac{\partial H}{\partial p_i},{\dot{p}}_i=-\frac{\partial H}{\partial q_i}$$
若系统的哈密顿量不显含时间，则同样可得
$$\frac{dH}{dt}=\frac{\partial H}{\partial t}=-\frac{\partial L}{\partial t}$$
这一组方程为哈密顿正则方程

哈密顿-雅可比方程

$$L=\frac{dS}{dt}=\frac{\partial S}{\partial t}+\frac{\partial S}{\partial q_i}\dot{q_i}=\frac{\partial S}{\partial t}+p_i\dot{q_i}$$
$$\frac{\partial S}{\partial t}+p_i\dot{q_i}-L=0$$
根据哈密顿量的定义可得
$$\frac{\partial S}{\partial t}+H=0$$

计算声学 物理基础篇2

参考:
分析力学 刘川
数学物理方法 王德新
计算声学讲义 王秀明
(王秀明老师的学生不要照搬哦)