步进电机和伺服步进电机的区别
参考:
《电机驱动方案对比:步进、闭环、交流伺服》 :https://m.sohu.com/a/294905905_755644
关于步进电机
单脉冲法:发送固定个数的脉冲,可以简单的位置控制(低速)
使用定时器中断,基数脉冲个数。可以对步进电机做梯形或者S形的加速控制。
优点:可以降低步进电机的开环丢步,但是频繁中断。
关于步进伺服电机
1:单脉冲法 :参考步进电机
2:门控方式:用主从定时器门控方式,比较繁琐;参考 https://www.jianshu.com/p/e27b5acecaf3
3:高级定时器T1、T8的重复计数方式 高级定时器有一个8位的RCR,计算重复次数。(最多256次)。
4:DMA方式输出固定脉冲,且占空比可变:
5:DMA方式输出固定脉冲,且频率可变:
由于我的控制系统是速度可调,距离可调。如果在使用 方法4和方法5做控制,会使条件过于发散。
资料:
ST官方的步进电机驱动程序,使用的是梯形加速算法,脉冲发送使用的是定时器的比较输出模式,CLK的每个电平变化进入一次中断,每两次中断为一个脉冲。
http://www.openedv.com/posts/list/36090.htm