基于MSPM0G3507的双车跟随系统

这是2022年的省赛题，难度不是很高，但真正做起来的时候发现没那么简单，或者说，想用简单的一些外设实现所有题目比较考验代码功底。

总体思路就是：通过灰度传感器所传输的数据进行pid调参，能够达到高速巡线并且不丢线的情况。然后再通过按键设置期望速度以及模式，蓝牙通信方面只需要发送对应的指令就可以实现不同题目的切换。我认为的难点有几个：如何积累检测停车位的数量，如何平稳停车，如何检测岔路口并且能够进行转换小车状态。

我用的是牛眼轮加两个直流减速电机加一个8路灰度加一个蓝牙模块，显示方面用的7针的OLED显示屏（硬件SPI驱动）。最终实现了高速巡线以及通信的功能，由于时间有限，使用的超声波模块并没有再加入算法进行速度的矫正。

代码过多，就不展示了，可读性不是很高。欢迎交流与讨论

嗯...............

决定分享一段代码，这是第三问的逻辑，其实我认为第三问才是最难的，第四问比较考验硬件。

大体的思路就是不断地检验标志位，通过标志位的累加，发送对应的指令

			if(key.flag==1&&key.Subject_flag==2)
			{
				while((get_sensor()<2)&&n==0&&key.flag==1);
				while((get_sensor()>2)&&n==0&&key.flag==1)
				{	
							uart2_send_char('a');
							n=1;
				}
				while((get_sensor()<2)&&n==1&&key.flag==1); 
				while((get_sensor()<2)&&n==1&&key.flag==1)
				{
						uart2_send_char('c');//让后车走内圈的指令，如果后车此时接到这条指令并且get_sensor()<4就给一个左转的速度
						if(get_sensor()<4) 
						{
							Load_Motor_PWM(pid.Car_speed,pid.Car_speed);
							key.flag=0;
						}
						while(get_sensor()>5);
						while(get_sensor()>5&&key.flag==0)
						{
							n=2;
						}
				}
				while((get_sensor()<2)&&n==2&&key.flag==1);//当后车完成内圈超车后让后车走外圈
				while((get_sensor()<2)&&n==2&&key.flag==1)
				{
					uart2_send_char('d');//发送一条走外圈的指令 if(get_sensor()<4) Load_Motor_PWM(pid.Car_speed,pid.Car_speed);
					if(get_sensor()<4) Load_Motor_PWM(0,pid.Car_speed);
					n=3;
				}
				while(get_sensor()<2&&n==3)
				{
					uart2_send_char('b');
			  	key.flag=0;
				}
			}