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A1027262901
这个作者很懒,什么都没留下…
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jaka机器人小记
好久没弄博客了,这段时间干点杂活,以下记录。1.jaka机器人接0v信号输入使用PNP传感器2.输出是继电器导通端口两连线3.jaka机器人欧拉角顺序是ZYXPNP和NPN传感器pnp输出低电平即0vnpn输出高电平连接plc时应该有个公共端com端要连,由于电路导通需要,pnp时公共端高电压,npn时低电压jaka机器人参数dh参数机器人实际使用的dh参数和手册给的值有误差...原创 2019-11-01 14:01:09 · 2220 阅读 · 0 评论 -
机械臂
机械臂轨迹规划转眼学习轨迹规划也有点日子了,学习进度一直不怎么样,现在将所学整理一下,权当督促自己。机械臂ur3环境Ubuntu16.04+roswindows10+matlabubuntu14.04+ursim前言也列举了这么多,简单说下做的工作吧。ursim作为ur官方提供的离线编程和仿真软件,在里面尝试了基本控制,但更多的是将其作为机器人本体使用,被控制方。规划...原创 2019-08-13 13:51:03 · 1374 阅读 · 0 评论 -
机械臂运动指令
笛卡尔空间运动仅供参考和自己记录,如有错误,望指正一般指令使用过多款机器人,ur,jaka,staubli等,一般的笛卡尔空间下都有直线运动和圆弧运动两种基本运动指令,由于规划器的速度规划是0-0的规划,会产生到点之后的停顿,所以一般添加过渡运动来实现连续运动,使运动不经过目标点。jaka servop指令其实这一批servo指令内部运行机制我一直不是很了解,仅仅对其表征进行描述。1....原创 2019-09-10 12:07:09 · 4218 阅读 · 1 评论