jaka机器人小记

好久没弄博客了，这段时间干点杂活，以下记录。
1.jaka机器人接0v信号输入使用NPN传感器
2.输出是继电器导通端口两连线
3.jaka机器人欧拉角顺序是ZYX

PNP和NPN传感器

pnp输出低电平即0v
npn输出高电平
连接plc时应该有个公共端com端要连，由于电路导通需要，pnp时公共端高电压，npn时低电压

jaka机器人参数

dh参数

机器人实际使用的dh参数和手册给的值有误差
以下是matlab机器人工具箱建立的jaka zu3模型

%[0 d a af 0]
l0=Link([0 0.14755 0 pi/2 0],'standard');
l1=Link([0 0 0.246 0 0],'standard');
l2=Link([0 0 0.19004 0 0],'standard');
l3=Link([0 -0.11421 0 pi/2 0],'standard');
l4=Link([0 0.1155 0 -pi/2 0],'standard');
l5=Link([0 0.103 0 0 0],'standard');
jaka=SerialLink([l0,l1,l2,l3,l4,l5]);

jaka机器人建模时中间关节X方向和matlab中不完全一致，这个问题是由于有一个没按标准DH模型建立，但是不影响机器人最后末端的姿态。

欧拉角选取

之前工作到上一步一直错误，今天无聊想起来又一个个欧拉角试了下，jaka机器人欧拉角顺序是ZYX
机器人工具箱默认的是ZYZ（tr2eul）和XYZ（tr2rpy）

根据公式写出机器人旋转矩阵到角度解

function xyz=tr2ZYXeul(R)
x=atan2(R(3,2),R(3,3));
y=-asin(R(3,1));
z=atan2(R(2,1),R(1,1));
xyz=[x y z]*180/pi;
end

代码只对一般情况成立，对特殊角度和角度值没有进行分析。

动力学

等忙完整理一下