【深入学习51单片机】一、基于8051的RTOS内核任务切换堆栈过程剖析

我一直在写裸机，写的多了自然会对rtos产生浓厚兴趣，最有意思的莫过于任务切换了，可以在多个死循环里面跳转，很神奇的样子。本文学习参考程序是网上一个基于8051的简易os，从哪里下的已经忘了。。。（好像是51黑，但搜不到了，，，下载链接放在文章末尾）。我会将学习过程整理成【深入学习51单片机】专辑文章，后面不间断更新吧（鸽）。。。

原理： 任务切换是通过操作堆栈指针SP来完成的。只要在切换任务时保存当前任务堆栈，然后切换到目标任务堆栈就完成了任务切换。
程序指针PC的切换也是通过操作堆栈指针SP来完成（51单片机并不能直接操作PC程序指针），程序在进入子程序时PC会最先入栈，子程序返回时PC会最后出栈，这样操作PC对应的堆栈位置就间接的操作了PC程序指针。

下面是我写的一个简单的测试程序，单文件就可以编译。 程序实现了在task1()和task2()之间的循环切换，举一反三，如果用定时器中断写一个任务切换，再加上现场保存和恢复、优先级判断，即实现了一个丐版的RTOS多任务内核。
注释比较详细了，方便理解，仿真跟踪SP和PC的值变化就清楚了。

#include "reg51.h"
//调用普通函数无变量参数的话只需要入栈：PC指针两个字节
//调用中断函数的话还另外需要入栈工作寄存器，详情可写个中断程序，参考反汇编入栈出栈过程
unsigned char idata stack1[2];		//任务堆栈，因为这里只需要保存PC指针，所以只需要两个字节
unsigned char idata stack2[2];

void task1(void);
void task2(void);

void task1(void)
{
	((unsigned char idata*)stack2)[0] = (unsigned int)task2;    //修改压入的PC指针地址，先压低八位
	((unsigned char idata*)stack2)[1] = (unsigned int)task2>>8; //再压高八位，操作SP后SP才指向这里
																//程序返回后PC会由硬件指向这里
	
	SP = (unsigned char)&stack2[1]; //修改出栈时的堆栈指针，指向要弹出到PC指针的高八位位置
}

void task2(void)
{
	//PC自动压栈时，先压低8位地址，再压高八位地址
	//因此PC出栈时，先出高八位地址，再出低八位地址
	((unsigned char idata*)stack1)[0] = (unsigned int)task1;    //修改压入的PC指针地址，先压低八位
	((unsigned char idata*)stack1)[1] = (unsigned int)task1>>8; //再压高八位，操作SP后SP才指向这里
																//程序返回后PC会由硬件指向这里
	SP = (unsigned char)&stack1[1]; //修改出栈时的堆栈指针，指向要弹出到PC指针的高八位位置
}

void main(void)
{
	SP = 0x50; 		//堆栈位置初始化，可以不要，只是为了仿真时方便知道起始堆栈位置
	task1();
}

参考程序免积分下载链接，下一篇，讲解该参考程序。。。