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RSS订阅原创 g2o EdgeSE3Expmap pose graph优化 代码分析和雅克比推导
主要代码：g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.hg2o/types/sba/types_six_dof_expmap.cpp基本结构SE3Quat包括四元数和vector3相机位姿顶点VertexSE3Expmap::VertexSE3Expmap() : BaseVertex<6, SE3Quat>() {}路标3D点顶点Vert...
2018-10-30 21:31:36
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原创 SLAM或VO中两帧间恢复Rt的方法汇总
2D-2D：对极几何A.对极约束@输入：参考帧和当前帧的2D点坐标对（一般8对），内参@输出：运动恢复R t参考帧和当前帧的二维像素点通过特征点法拿到了匹配关系，那么从各自光心出发的两条射线交点即3D点，P和两个光心构成了极平面，e1e1e1 \ e2e2e2为极点，l1l1l1 \ l2l2l2是极线（Epipolar line）。对极几何必须要有正确的匹配关系，否则当前帧无法找到参...
2018-10-25 20:21:51
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原创 DSO代码笔记【待整理】
经过一系列准备工作后fullSystem->addActiveFrame(img,id);正式跑DSO。每个帧的数据存储于FrameHessian结构体中，FrameHessian即是一个带着状态变量与Hessian信息的帧。Jk = [JI*Jgeo,Jphoto]，分别伟图像、几何、光照雅可比几何和光度的雅可比，相对自变量来说通常是光滑函数；而图像雅可比则依赖图像数据，不够...
2018-10-24 10:16:43
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空空如也
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