velodyne-VLP16在win和ubuntu/ROS下的配置

其他配套配置：

抓包pcap–用于将pcap的原始文件转化成ROS结构，要在velodyne驱动前安装。

sudo apt-get install libpcap-dev

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velodyne驱动配置：

Windows

以太网IPv4属性
设置IP：192.168.1.77
子网掩码：255.255.255.0
默认网关：192.168.1.1

然后浏览器登陆192.168.1.201进入LIDAR界面

打开U盘中的VeloView.exe ，Open Sensor Stream选择VLP16即可显示点云

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Linux

以太网设置和Windows一样
保证浏览器登陆192.168.1.201可以进入LIDAR界面
下载ros下的velodyne驱动ros-drivers/velodyne：

cd catkin_ws/src
git clone git@github.com:ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

把Velodyne的xml文件（wiki中的VLP-16.xml）转化成yaml文件：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /dir/VLP-16.xml

然后运行launch并显示点云：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/dir/VLP-16.yaml
rosrun rviz rviz

结果：

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velodyne数据结构

The VLP-16 outputs two types of UDP Ethernet packets: Data Packets and Position Packets.

Data Packets

12个100位的data+其他。data包括flag, azimuth, 32个（2位距离+1位reflectivity）–Data Point