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ORB_SLAM中Optimizer的优化分析及g2o点和边在ORB中的应用

1.Optimizer::PoseOptimization EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose 2.Optimizer::BundleAdjustment EdgeSE3ProjectXYZ 3.Optimizer::LocalBundleAdjustment 4....

2018-11-08 15:06:39

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CMakeLists.txt笔记 OpenCV2和3共存/gdb调试

OpenCV2和3共存:如果2默认编译安装了,那么2的库位置应该在/usr/local/lib ,再CMakeLists.txt中 find_package,系统默认会找/usr/local/share/OpenCVConfig.cmake 再下载3源码,解压后mkdir build cd bu...

2017-06-21 11:18:18

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Eigen——四元数笔记

1. Quaternion

2017-04-10 13:47:12

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RANSAC、ICP、图优化g2o学习笔记

RANSAC随机抽样一致算法(RANdom SAmple Consensus,RANSAC) 参考自wiki: RANSAC WIKI 它采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。 RANSAC是一个非确定性算法,在某种意义上说,它会产生一个在一定概率下合理的结果,而更...

2017-01-10 20:14:48

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ORB_SLAM2移植到Android,完整配置+填各种自己遇到的坑

参考资料:ORB_SLAM2在Android上的移植 ORB_SLAM2_Android—github OpenCV4Android本来想直接下载github上的工程import,但是不知道为什么直接导入后eclipse直接卡死,不管怎么配置SDK、NDK、ADT各种都没用,所以只能自己移植,...

2017-01-08 09:40:38

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python笔记

文章目录命令行参数传递vscode配置anaconda:Python小记Python opencv键盘监听:Pandasskimage rescale、PIL和numpy关于图像pip记录:python 程序拷贝移动文件python 获得文件夹下全部文件名已经安装ros的环境下opencv-Pyt...

2019-06-20 20:52:30

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Ubuntu、ROS、LINUX下的一些记录

文章目录Markdown自动生成目录vscode多机同步Latex Ubuntuc++的路径joinbash和命令行处理文本和文件非常有用的工具cuda安装:ubuntu 下Python3的定位Windows下快速生成image.txt:optris_ROS_catkin_make失败ubuntu...

2019-06-20 20:25:00

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pytorch & tensorflow一些记录

Pytorch的DataParallel多GPU 可以多卡并行训练,但是当输入size过大或者模型过大(一般是因为输入),即使是batch_size=1,显存也会炸。实际上DataParallel的机制可以理解为: 一个batch的数据可以根据卡数分配到各个GPU上做前向和后向传播,举个例子,4卡...

2019-06-20 16:55:03

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杂+debug

Vm -This host supports Intel VT-x, but Intel VT-x is disabled. 如图所示: 解决方法:进入BIOS,找到CPU Config,“Intel Virtualization Technology”设为able。 类似的可能是config...

2019-01-31 21:14:38

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ubuntu下用visual studio code调试C++

尽管VS Code本质上是一个编辑器,但是对插件的友好支持使得它可以成为很好用的IDE(用完以后果断抛弃了CLion、QTcreator、Kdevelop等一系列IDE),从此只用一个VS CODE。 用VS CODE可以很方便地对C++程序进行debug,以linux Ubuntu环境为例: C...

2019-01-02 16:50:17

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g2o EdgeSE3Expmap pose graph优化 代码分析和雅克比推导

主要代码: g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.h g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.cpp 基本结构 SE3Quat包括四元数和vector3 相机位姿顶点 VertexSE3Expmap::VertexSE3Ex...

2018-10-30 21:31:36

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SLAM或VO中两帧间恢复Rt的方法汇总

2D-2D:对极几何 A.对极约束 @输入:参考帧和当前帧的2D点坐标对(一般8对),内参 @输出:运动恢复R t 参考帧和当前帧的二维像素点通过特征点法拿到了匹配关系,那么从各自光心出发的两条射线交点即3D点,P和两个光心构成了极平面,e1e1e1 \ e2e2e2为极点,l1l1l1 \ l...

2018-10-25 20:21:51

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DSO代码笔记【待整理】

经过一系列准备工作后 fullSystem->addActiveFrame(img,id); 正式跑DSO。 每个帧的数据存储于FrameHessian结构体中,FrameHessian即是一个带着状态变量与Hessian信息的帧。 Jk = [JI*Jgeo,Jphoto...

2018-10-24 10:16:43

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android sudio 在项目中使用android-serialport-api 实现串口通讯,基于RK3128

安卓没有直接实现串口通讯的API,所以需要用到Google开源的代码,通过JNI的方式实现串口通讯。android-serialport-api的代码和wiki如下: android-serialport-api_code android-serialport-api_wiki Google的这个...

2018-09-30 13:58:07

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ORB_SLAM2 移植到 Windows

主要基于GitHub上的项目:ORBSLAM24WINDOWS, 在Windows下编译的坑: 1.用cmake编译的时候记得选择VS x64 2.编译pangolin的时候需要从GitHub上clone2个库,可能得翻墙,也可能连手机热点更好 3.VS编译的时候可能会显示x86和x6...

2018-09-03 15:13:36

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Linux/ubuntu下的生产力工具

如果想要快速地通过apt-get 安装程序,强烈建议先把源改成中国的,以前都用中科大的,但是最近感觉不太好,尤其对ROS的支持有点问题,推荐清华的源,修改方法参考:清华镜像站 1.terminator 安装好之后,首先从最基础的终端开始改造。忍受了很久自带终端的愚蠢,每运行一个程序就要...

2018-03-23 21:29:37

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velodyne-VLP16在win和ubuntu/ROS下的配置

其他配套配置: 抓包pcap–用于将pcap的原始文件转化成ROS结构,要在velodyne驱动前安装。 sudo apt-get install libpcap-dev velodyne驱动配置: Windows 以太网IPv4属性 设置IP:192.168.1.77 ...

2018-01-08 16:06:47

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TUM的mono_dataset_code笔记及编译aruco

Code for Monocular Visual Odometry Dataset - https://vision.cs.tum.edu/data/datasets/mono-dataset前两步没问题 第三: 安装aruco ,作者提供的是1.4版本,不知为何我会编译错误,但是安装最新版...

2017-08-11 16:24:54

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C++ 文件IO操作 读写

#include <iostream> #include <iomanip> #include <fstream> #include <stdlib.h> #include <vector> using namespace std...

2017-08-10 20:16:28

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长度为n的整数数组循环左移右移m位

长度为n的整数数组循环左移m位 右移m相当于左移n-m// pat.cpp : Defines the entry point for the console application. //#include "stdafx.h"#include <iostream>...

2017-08-08 14:15:24

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