【计算机视觉】相机标定实验

1.相机标定的原理

1.1 简介

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵P PP的过程。
无论是在图像测量或者机器视觉应用中，摄像机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机工作产生结果的准确性。因此，做好摄像机标定是做好后续工作的前提，是提高标定精度是科研工作的重点所在。其标定的目的就是为了相机内参、外参、畸变参数

1.2 世界坐标系

世界坐标系：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。

相机坐标系：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。

图像坐标系：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。

一般来说，标定的过程分为两个部分：
第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括 R RR，t tt（相机外参）等参数；

 

第二步是从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括 K &