不同滤波算法对比

方法一：限幅滤波法

        根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A），每次检测到新值时判断：
如果本次值与上次值之差<=A，则本次值有效，
如果本次值与上次值之差>A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。
优点：能克服偶然因素引起的脉冲干扰
缺点：无法抑制周期性的干扰，平滑度差

方法二：中位值滤波法

        连续采样N次（N取奇数），把N次采样值按大小排列，取中间值为本次有效值。
优点：克服偶然因素（对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果）
缺点：对流量、速度等快速变化的参数不宜 

方法三：算术平均滤波法

        连续取N个采样值进行算术平均运算：（ N值的选取：一般流量，N=12；压力：N=4。）
      N值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低；
      N值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高；     
优点：适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波；这种信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动
缺点：对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用，比较浪费RAM。 

方法四：递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）

把连续取得的N个采样值看成一个队列，队列的长度固定为N，
       每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉原来队首的一次数据（先进先出原则），
       把队列中的N个数据进行算术平均运算，获得新的滤波结果。
       N值的选取：流量，N=12；压力，N=4；液面，N=4-12；温度，N=1-4。
优点：对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高；
      适用于高频振荡的系统。
缺点：灵敏度低，对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差；
      不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差；
      不适用于脉冲干扰比较严重的场合；
      比较浪费RAM。 

 方法五：中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法） 

        采一组队列去掉最大值和最小值后取平均值，     （N值的选取：3-14）。 
      相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”。
      连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值，
      然后计算N-2个数据的算术平均值。    
优点： 融合了“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”两种滤波法的优点。
       对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由其所引起的采样值偏差。
       对周期干扰有良好的抑制作用。
       平滑度高，适于高频振荡的系统。
缺点：对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用，比较浪费RAM。

 方法六：限幅平均滤波法 

        相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”；     

        每次采样到的新数据先进行限幅处理， 再送入队列进行递推平均滤波处理。
优点： 融合了两种滤波法的优点；
      对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。
缺点：比较浪费RAM。

 方法七：一阶滞后滤波法 

取a=0-1，本次滤波结果=(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果。
优点：  对周期性干扰具有良好的抑制作用；
        适用于波动频率较高的场合。
       平滑度高，适于高频振荡的系统。
缺点： 相位滞后，灵敏度低；
      滞后程度取决于a值大小；
      不能消除滤波频率高于采样频率1/2的干扰信号。

 方法八：加权递推平均滤波法 

是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权；
       通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。
       给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低。
优点： 适用于有较大纯滞后时间常数的对象，和采样周期较短的系统。
缺点：  对于纯滞后时间常数较小、采样周期较长、变化缓慢的信号；
       不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差。

 方法九： 消抖滤波法 

设置一个滤波计数器，将每次采样值与当前有效值比较：
       如果采样值=当前有效值，则计数器清零；
       如果采样值<>当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N（溢出）；
       如果计数器溢出，则将本次值替换当前有效值，并清计数器。
优点：  对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果；
        可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动。
缺点：  对于快速变化的参数不宜；
       如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统。

方法十：限幅消抖滤波法 

相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法”；       先限幅，后消抖。
优点：  继承了“限幅”和“消抖”的优点；
        改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷，避免将干扰值导入系统。
缺点：   对于快速变化的参数不宜。