熟悉ROS命令并使用C++代码控制小海龟走一个圆形

一、实验环境

ubuntu18.04
ros-melodic
VMware Workstation

二、ROS介绍

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

三、ROS下载

直接导入Ubuntu18+ROS 镜像的方式，节约时间。

镜像文件很大，约7GB，请从百度网盘下载 。

链接：https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 提取码：2022

四、实验内容

①熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。
1 启动rosmaster
打开一个终端（快捷键ctrl+alt+t），输入

roscore

2 启动小海龟仿真器
打开第二个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

3 启动海龟控制节点
打开第三个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后就可以用键盘控制乌龟走啦！！！
②用话题查看器查看两个node之间的消息传递
输入

rostopic list

查看话题，使用rostopic list，就会列举出现在的所有话题，查看某一话题的具体内容，添加info即可
如下：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

③用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个圆形。
新建工作空间目录结构
1.新建一个文件夹，命名为catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src

cd ~/catkin_ws/src

3.移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件

catkin_init_workspace

4.返回catkin_ws,对其进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5.Package创建
来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

6.进入my_turtle_package的src文件中

cd ./src

7.新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

8.打开yuan.cpp

gedit yuan.cpp

cpp代码：

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

9.修改CMakeLists.txt
打开CMakeLists：

gedit CMakeLists

加入以下代码：

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

最后编译：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

运行程序
新建一个终端，运行roscore。

再新建一个终端，启动我们的小海龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node

五、总结

经过本次学习，我初步熟悉了ROS的部分命令，学会了如何用话题查看器查看两个node之间的消息传递，并学会了如何用C++控制小乌龟走，此次实验中很多的错误都给了我极大的启示，Ubuntu环境下一点很小的错误就可能会导致结果完全不一样，做试验需要仔细。