机器人
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心之器机
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人算法工程师入门指南(四)常用技能与如何备战offer
常用技能与如何备战offer在机器人算法的学习过程中,我们如何该用什么语言或工具来实现算法,检验算法的正确性呢?直接上真实机器人不是一个好的选择,一是步骤繁琐不方便,二是若算法有问题,可能会造成安全事故,因此,仿真是算法实践中必不可少的步骤。本文中博主将为大家介绍几种常用的仿真软件。ROSROS是一款专为机器人开发的操作系统,常在ubuntu系统上运行。ROS为机器人软件开发工作者提供一个开源的系统框架,把繁琐的工作都实现好,让用户可以集中注意力于开发自己的领域。对于初学者来说,ROS看可以让新手在短原创 2021-12-10 19:49:53 · 2531 阅读 · 0 评论 -
机器人算法工程师入门指南(三)机器人算法工程师需要学习哪些知识?(及教材推荐)
机器人算法工程师需要学习哪些知识?作为复杂的工业品,机器人的制造涉及到各个学科的知识,包括材料、振动、机构设计、电机伺服、嵌入式芯片、软件、算法等等。其中,机器人算法也并非代指某一种单纯的算法,而是包括感知、规划、控制等等一系列算法。这也就决定了机器人算法工程师需要宽阔的视野与深厚的知识储备。我将知识图谱分为以下四个方面:感知、规划、控制、机器人学,如下:...原创 2021-12-10 15:20:39 · 6188 阅读 · 2 评论 -
机器人算法工程师入门指南(二)国内有哪些机器人公司?
国内有哪些机器人公司?机器人的概念涵盖极广。从流水线上大小各异的机械臂,到仓库里的移动底盘,再到餐厅里上菜的机器人服务员,甚至是淘宝客服聊天机器人,都能称为广义上的“机器人”。各路教材、维基对机器人的定义都不相同。笔者将从机器人算法工程师的角度出发,分析作为一个学生,想成为一名“机器人算法工程师”,都有哪些选择。工业机械臂工业机械臂是机器人家族中历史最为悠久的一族,常用于流水线上的组装、码垛、切割、喷涂等作业。按照关节数分有SCARA机器人、五轴、六轴、七轴机器人。这一领域,一些传统的算法已经比较成熟原创 2021-12-09 16:39:11 · 1207 阅读 · 0 评论 -
机器人算法工程师入门指南(一)如何成为一名机器人算法工程师?
如何成为一名机器人算法工程师? 三年前的冬天,我还是一名大三的学生,在学长的介绍下阅读了一本书,是John J. Craig的**《Introduction to robotics》**。读过几章之后,我感觉非常的亢奋,第一次感觉到数学与机械的完美结合,这就是我想从事的学科。那么,如何成为一名机器人算法工程师呢? 如今回想起来,当时的见解太过浅薄。但所幸对这门学科确实有热情,也遇到了很多人的帮助,所以就沿着当时的道路走到现在,顺利在秋招时拿到了机器人算法工程师的offer,进入了一家心仪的公司。原创 2021-12-09 11:15:55 · 1626 阅读 · 1 评论 -
欧拉角速度与角速度的关系推导——欧拉运动方程
欧拉角速度与角速度的关系推导——欧拉运动方程最近研究欧拉角速度与角速度之间的关系,特别折磨,网上的资料要不就是地理学的进动——章动——自转那一套欧拉角与角速度的关系,要不就是陀螺仪那一套欧拉角与角速度的关系,不具有普遍性,因此在大干三天后,将自己的心得写上来供大家参考。欧拉角欧拉角的定义不再赘述,简单来说它是确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量。这个东西坏就坏在它有太多种了。绕轴转动的顺序不同(如x-y-z和x-z-y),绕轴转动的类型不同(指绕惯性坐标系x-y-z或刚体固连坐标系x-y’-z’’原创 2021-05-13 11:51:22 · 17173 阅读 · 21 评论 -
刚体姿态运动学(二)旋转的微分形式——角速度、欧拉角速度、四元数导数、旋转矩阵导数
刚体姿态运动学(二)姿态的微分形式——角速度、欧拉角导数、四元数导数、旋转矩阵导数上一篇我们讲了姿态的表达方式及其转换,可以说还是比较简单的。接下来面临的问题是,我们不仅想知道刚体的姿态,还想知道姿态是怎么变化的,也就是刚体的角速度。接下来我们研究一下姿态的各种表达的微分形式该如何转化为角速度。角速度是描述刚体姿态变化的速度,由三个方向的分量wxw_{x}wx,wyw_{y}wy,wz,w_{z},wz组成。旋转矩阵导数转角速度r(t)=R(t)r0\mathbf{r}(t)=\mathbf{原创 2021-03-14 19:46:53 · 13072 阅读 · 5 评论 -
刚体姿态运动学(一)欧拉角、四元数、旋转矩阵及其转换
刚体运动学姿态推导——弄懂欧拉角、四元数、旋转矩阵(一)姿态表示最近做项目用到了刚体姿态方面的知识,乱七八糟东西一堆,尤其用到速度表示的微分运动学,特别容易弄混,因此写个帖子方便复习和查找 。主要是记录机器人方向用到的知识。旋转矩阵对于空间中的两组坐标系[x1x_1x1,y1y_1y1,z1z_1z1],[x0x_0x0,y0y_0y0,z0z_0z0]我们可以用一个旋转矩阵来描述二者之间的姿态变化:R10=(x1⋅x0y1⋅x0z1⋅x0x1⋅y0y1⋅y0z1⋅y0x1⋅z0y1⋅z原创 2021-03-14 14:11:34 · 3454 阅读 · 0 评论 -
基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制matlab例程
基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制matlab例程github地址移动机器人建模因为所有机器人均可转化为独轮车模型,因此本项目采用独轮车模型。(x˙cy˙cθ˙c)=(cosθc0sinθc001)(vcωc)\left(\begin{array}{c}\dot{x}_{\mathrm{c}} \\ \dot{y}_{\mathrm{c}} \\ \dot{\theta}_{\mathrm{c}}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}\cos \th原创 2021-02-10 20:27:00 · 6927 阅读 · 9 评论 -
基于simulink和adams的机械臂自适应控制
基于simulink和adams的机械臂自适应控制github地址模型构建本想基于原来的七自由度机械臂做自适应控制,但发现自适应控制需要用到线性化的动力学参数矩阵,七自由度机械臂的参数矩阵太庞大和复杂了。所以新做了一个平面三自由度机械臂,如下图:机械臂的质量均为10,z轴的惯量为1.05.算法原理欧拉拉格朗日法求动力学方程首先,需要使用拉格朗日法求出机械臂的动力学方程:H(q)q¨+C(q,q)q+G(q)=τH(q) \ddot{q}+C(q, q) q+G(q)=\tauH(q)q¨原创 2021-01-31 19:31:19 · 4560 阅读 · 3 评论 -
基于adams与simulink的七自由度机械臂模型与控制仿真
基于adams与simulink的七自由度机械臂模型与控制仿真最近在搞adams与simulink联合仿真,发现网上关于机械臂的这块中文资料很少,也没有开源模型。因此将我的学习成果开源出来,供大家学习和参考。做的效果不是很好,仍有许多不足之处。还请见谅。github地址所有代码、模型均放在以上仓库中。后续还会进行维护,开发其他控制算法,如自适应控制、最优控制等等。如果觉得做的不错,希望能帮忙点个star。机械臂模型机械臂DH坐标图如下:来自实验室杨师兄的论文《An Adaptive Force原创 2021-01-28 15:14:47 · 6537 阅读 · 21 评论 -
彻底搞懂阻抗控制、导纳控制、力位混合控制
彻底搞懂阻抗控制、导纳控制、力位混合控制本人在学习的机械臂力控时,始终觉得这三个概念太过抽象,不能很好理解,读了很多博客和文献,仍然感觉没有参透,今天在读李正义博士的毕业论文《机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用》时豁然开朗,感觉逐渐理解了一切,因此写下这篇博客,帮助和我一样的萌新们。我们为什么需要柔顺控制?普通的位置控制,即通过各种方法控制机器人末端到指定的地点,都是刚性的。这种控制是说一不二的,让机械臂向前运动1cm,就是运动1cm,没有商量的余地。这时就会产生麻烦,比如想让机器人开门:(原创 2020-09-13 22:18:55 · 37919 阅读 · 27 评论