- 博客(1)
- 收藏
- 关注
原创 六自由度机械手正逆运动学
六自由度机械手正逆运动学1 正运动学1.1 DH法参数表1.2 建立运动学方程1.3 Matlab建模2 逆运动学3 工作空间1 正运动学正向运动学已知条件为各个关节的角度,通过各个关节的角度来求解机械手末端的位姿。1.1 DH法参数表按如上步骤对六自由度机械手建立坐标系,得到如图:根据所建立的坐标系采用Denavit-Hartenbery法进行运动学求解,其连杆参数如下表所示。令l1=50cm,l2=l3=40cm,l4=20cm,l5=l6=0cm。1.2 建立运动学方程变换矩阵的
2021-02-03 21:56:59 15653 5
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人