【Linux配置四】ubuntu18.04 运行深度相机kinectV1

前提：已安装好melodic

一、依赖

sudo apt-get install ros-melodic-freenect-*  
rospack profile  

安装rqt-image-view显示图像

sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

二、安装libfreenect库

在主目录下

git clone https://github.com/ros-drivers/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake -L ..
make
sudo make install

如果下载慢，可以去https://github.com/ros-drivers/libfreenect.git下载后解压

三 、安装freenect_stack

ros网站：http://wiki.ros.org/freenect_camera
首先，创建catkin_ws/src文件夹，运行如下命令

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
rospack profile

编译完成后需要打开两个终端
1、在catkin_ws文件夹打开终端，运行如下命令

source devel/setup.bash
roslaunch freenect_launch freenect.launch

2、在catkin_ws文件夹打开终端，运行如下命令

rosrun rqt_image_view rqt_image_view 

在rqt_image_view中左上角选择不同的话题，就可以查看不同的图像，也可以查看深度图
参考：
http://t.csdn.cn/Hh0qs
http://t.csdn.cn/G9GSK
http://t.csdn.cn/DXarB

四、录制bag

主要录制的话题是 /camera/rgb/image_color和/camera/rgb/image_raw，其类型都是sensor_msgs/Image

1、命令行录制bag

查看话题

rostopic list

录制话题 camera/rgb/image_color

rosbag record /topic1 -o out.bag
//例
rosbag record /camera/rgb/image_color -o  camera.bag

rosbag info指令可以显示数据包中的信息

rosbag info filename.bag
//例
rosbag info camera_2022-06-20-20-06-43.bag

回放bag

rosbag play <your bagfile name>
//例
rosbag play camera_2022-06-20-20-06-43.bag

2、rviz录制bag

2.1 在catkin_ws文件夹打开四个终端，分别为

运行驱动

source devel/setup.bash
roslaunch freenect_launch freenect.launch

打开相机屏幕

rosrun rqt_image_view rqt_image_view 

查看话题

rostopic list

打开rviz

rosrun rviz rviz

2.2 设置rviz

1、在rviz中将Global Option中的Fixed Frame后面选择camera_link
2、点击Add在By topic中选择想录制的话题，点击OK即可。
设置完后，就可在rviz中实时查看想要录制的话题

2.3 录制bag

修改频率命令

rosrun topic_tools throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]

//例如，如果我想要让激光雷达的topic发布频率降低至1HZ,则在终端中输入如下命令：
rosrun topic_tools throttle messages base_scan 1.0

本文将话题 /camera/rgb/image_color和/camera/rgb/image_raw修改为4Hz，命令如下

rosrun topic_tools throttle messages /camera/rgb/image_color 4.0 /my_image_color
rosrun topic_tools throttle messages /camera/rgb/image_raw 4.0 /my_image_raw 

录制频率修改后的话题my_image_color和my_image_raw

// 同时录制，开一个终端
rosbag record /my_image_color  /my_image_raw -o my_image.bag 
//分开录制，开两个终端
rosbag record /my_image_color -o my_image_color.bag
rosbag record /my_image_raw   -o my_image_raw .bag

参考
http://t.csdn.cn/30ZE3
http://t.csdn.cn/t7DuA