RT-Thread内核——内核基础（下）

爱折腾的捣蛋鬼

于 2023-10-31 09:58:46 发布

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分类专栏： RT-Thread 文章标签：物联网

本文链接：https://blog.csdn.net/a_qwq_a/article/details/134128882

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本文介绍了RT-Thread的自动初始化机制，包括自动初始化函数的声明与执行过程，以及内核对象模型，如静态和动态对象的区别、对象控制块和管理架构。同时概述了RT-Thread的内核配置示例，展示了如何通过宏定义进行组件和功能的开关。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、RT-Thread 自动初始化机制

自动初始化机制是指初始化函数不需要被显式调用，只需要在函数定义处通过宏定义的方式进行申明，就会在系统启动过程中被执行。
以串口为例，代码如下：

int rt_hw_usart_init(void)  /* 串口初始化函数 */
{
     ... ...
     /* 注册串口 1 设备 */
     rt_hw_serial_register(&serial1, "uart1",
                        RT_DEVICE_FLAG_RDWR | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX,
                        uart);
     return 0;
}
INIT_BOARD_EXPORT(rt_hw_usart_init);    /* 使用组件自动初始化机制 */

代码最后的 INIT_BOARD_EXPORT(rt_hw_usart_init) 表示使用自动初始化功能，按照这种方式，rt_hw_usart_init() 函数就会被系统自动调用。
在系统启动流程图中，有两个函数：rt_components_board_init() 与 rt_components_init()，其后有一些自动初始化的函数，其中：

“board init functions” 为所有通过 INIT_BOARD_EXPORT(fn) 申明的初始化函数。
“pre-initialization functions” 为所有通过 INIT_PREV_EXPORT(fn)申明的初始化函数。
“device init functions” 为所有通过 INIT_DEVICE_EXPORT(fn) 申明的初始化函数。
“components init functions” 为所有通过 INIT_COMPONENT_EXPORT(fn)申明的初始化函数。
“enviroment init functions” 为所有通过 INIT_ENV_EXPORT(fn) 申明的初始化函数。
“application init functions” 为所有通过 INIT_APP_EXPORT(fn)申明的初始化函数。
rt_components_board_init() 函数执行的比较早，主要初始化相关硬件环境，执行这个函数时将会遍历通过 INIT_BOARD_EXPORT(fn) 申明的初始化函数表，并调用各个函数。rt_components_init() 函数会在操作系统运行起来之后创建的 main 线程里被调用执行，这个时候硬件环境和操作系统已经初始化完成，可以执行应用相关代码。rt_components_init() 函数会遍历通过剩下的其他几个宏申明的初始化函数表。RT-Thread 的自动初始化机制使用了自定义 RTI 符号段，将需要在启动时进行初始化的函数指针放到了该段中，形成一张初始化函数表，在系统启动过程中会遍历该表，并调用表中的函数，达到自动初始化的目的。
用来实现自动初始化功能的宏接口定义详细描述如下表所示：

初始化顺序	宏接口	描述
1	NIT_BOARD_EXPORT(fn)	非常早期的初始化，此时调度器还未启动
2	INIT_PREV_EXPORT(fn)	主要是用于纯软件的初始化、没有太多依赖的函数
3	INIT_DEVICE_EXPORT(fn)	外设驱动初始化相关，比如网卡设备
4	INIT_COMPONENT_EXPORT(fn)	组件初始化，比如文件系统或者 LWIP
5	INIT_ENV_EXPORT(fn)	系统环境初始化，比如挂载文件系统
6	INIT_APP_EXPORT(fn)	应用初始化，比如 GUI 应用

初始化函数主动通过这些宏接口进行申明，如 INIT_BOARD_EXPORT(rt_hw_usart_init)，链接器会自动收集所有被申明的初始化函数，放到 RTI 符号段中，该符号段位于内存分布的 RO 段中，该 RTI 符号段中的所有函数在系统初始化时会被自动调用。

2、RT-Thread内核对象模型

（1）、静态对象和动态对象

RT-Thread内核对象分为两类：静态内核对象和动态内核对象，静态内核对象通常放在 RW 段和 ZI 段中，在系统启动后在程序中初始化；动态内核对象则是从内存堆中创建的，而后手工做初始化。
建立两个线程thread1和thread2，thread1 是一个静态线程对象，而 thread2 是一个动态线程对象。thread1 对象的内存空间，包括线程控制块 thread1 与栈空间 thread1_stack 都是编译时决定的，因为代码中都不存在初始值，都统一放在未初始化数据段中。thread2 运行中用到的空间都是动态分配的，包括线程控制块（thread2_ptr 指向的内容）和栈空间。
静态对象会占用 RAM 空间，不依赖于内存堆管理器，内存分配时间确定。动态对象则依赖于内存堆管理器，运行时申请 RAM 空间，当对象被删除后，占用的 RAM 空间被释放。这两种方式各有利弊，可以根据实际环境需求选择具体使用方式。

（2）、内核对象管理架构

RT-Thread 采用内核对象管理系统来访问 / 管理所有内核对象，内核对象包含了内核中绝大部分设施，这些内核对象可以是静态分配的静态对象，也可以是从系统内存堆中分配的动态对象。通过内核对象的设计方式，RT-Thread可以不依赖具体的内存分配方式，从而提高系统的灵活性。
RT-Thread 内核对象包括：线程，信号量，互斥量，事件，邮箱，消息队列和定时器，内存池，设备驱动等。对象容器中包含了每类内核对象的信息，包括对象类型，大小等。对象容器给每类内核对象分配了一个链表，所有的内核对象都被链接到该链表上，RT-Thread 的内核对象容器及链表如下图所示：
在这里插入图片描述

（3）、对象控制块

内核对象控制块的数据结构：

struct rt_object
{
     /* 内核对象名称     */
     char      name[RT_NAME_MAX];
     /* 内核对象类型     */
     rt_uint8_t  type;
     /* 内核对象的参数   */
     rt_uint8_t  flag;
     /* 内核对象管理链表 */
     rt_list_t   list;
};

目前内核对象支持的类型如下：

enum rt_object_class_type
{
     RT_Object_Class_Thread = 0,             /* 对象为线程类型      */
#ifdef RT_USING_SEMAPHORE
    RT_Object_Class_Semaphore,              /* 对象为信号量类型    */
#endif
#ifdef RT_USING_MUTEX
    RT_Object_Class_Mutex,                  /* 对象为互斥量类型    */
#endif
#ifdef RT_USING_EVENT
    RT_Object_Class_Event,                  /* 对象为事件类型      */
#endif
#ifdef RT_USING_MAILBOX
    RT_Object_Class_MailBox,                /* 对象为邮箱类型      */
#endif
#ifdef RT_USING_MESSAGEQUEUE
    RT_Object_Class_MessageQueue,           /* 对象为消息队列类型   */
#endif
#ifdef RT_USING_MEMPOOL
    RT_Object_Class_MemPool,                /* 对象为内存池类型     */
#endif
#ifdef RT_USING_DEVICE
    RT_Object_Class_Device,                 /* 对象为设备类型       */
#endif
    RT_Object_Class_Timer,                  /* 对象为定时器类型     */
#ifdef RT_USING_MODULE
    RT_Object_Class_Module,                 /* 对象为模块          */
#endif
    RT_Object_Class_Unknown,                /* 对象类型未知        */
    RT_Object_Class_Static = 0x80           /* 对象为静态对象      */
};

从上面的类型说明，我们可以看出，如果是静态对象，那么对象类型的最高位将是 1（是 RT_Object_Class_Static 与其他对象类型的与操作），否则就是动态对象，系统最多能够容纳的对象类别数目是 127 个。

（4）、内核对象管理方式

内核对象容器的数据结构：

struct rt_object_information
{
     /* 对象类型 */
     enum rt_object_class_type type;
     /* 对象链表 */
     rt_list_t object_list;
     /* 对象大小 */
     rt_size_t object_size;
};

一类对象由一个 rt_object_information 结构体来管理，每一个这类对象的具体实例都通过链表的形式挂接在 object_list 上。而这一类对象的内存块尺寸由 object_size 标识出来（每一类对象的具体实例，他们占有的内存块大小都是相同的）。

（5）、初始化对象

在使用一个未初始化的静态对象前必须先对其进行初始化。初始化对象使用以下接口：

void rt_object_init(struct  rt_object*  object ,
                    enum rt_object_class_type  type ,
                    const char* name)

当调用这个函数进行对象初始化时，系统会把这个对象放置到对象容器中进行管理，即初始化对象的一些参数，然后把这个对象节点插入到对象容器的对象链表中，对该函数的输入参数的描述如下表：

参数	描述
object	需要初始化的对象指针，它必须指向具体的对象内存块，而不能是空指针或野指针
type	对象的类型，必须是 rt_object_class_type 枚举类型中列出的除 RT_Object_Class_Static 以外的类型（对于静态对象，或使用 rt_object_init 接口进行初始化的对象，系统会把它标识成 RT_Object_Class_Static 类型）
name	对象的名字。每个对象可以设置一个名字，这个名字的最大长度由 RT_NAME_MAX 指定，并且系统不关心它是否是由’\0’做为终结符

（6）、脱离对象

从内核对象管理器中脱离一个对象。脱离对象使用以下接口：

void rt_object_detach(rt_object_t object);

调用该接口，可使得一个静态内核对象从内核对象容器中脱离出来，即从内核对象容器链表上删除相应的对象节点。对象脱离后，对象占用的内存并不会被释放。

（7）、分配对象

上述描述的都是对象初始化、脱离的接口，都是面向对象内存块已经有的情况下，而动态的对象则可以在需要时申请，不需要时释放出内存空间给其他应用使用。申请分配新的对象可以使用以下接口：

rt_object_t rt_object_allocate(enum  rt_object_class_type type ,
                               const  char*  name)

在调用以上接口时，系统首先需要根据对象类型来获取对象信息（特别是对象类型的大小信息以用于系统能够分配正确大小的内存数据块），而后从内存堆中分配对象所对应大小的内存空间，然后再对该对象进行必要的初始化，最后将其插入到它所在的对象容器链表中。对该函数的输入参数的描述如下表：

参数	描述
type	分配对象的类型，只能是 rt_object_class_type 中除 RT_Object_Class_Static 以外的类型。并且经过这个接口分配出来的对象类型是动态的，而不是静态的
name	对象的名字。每个对象可以设置一个名字，这个名字的最大长度由 RT_NAME_MAX 指定，并且系统不关心它是否是由’\0’做为终结符
返回	——
分配成功的对象句柄	分配成功
RT_NULL	分配失败

（8）、删除对象

对于一个动态对象，当不再使用时，可以调用如下接口删除对象，并释放相应的系统资源：

void rt_object_delete(rt_object_t object);

当调用以上接口时，首先从对象容器链表中脱离对象，然后释放对象所占用的内存。对该函数的输入参数的描述下表：

参数	描述
object	对象的句柄

（9）、辨别对象

判断指定对象是否是系统对象（静态内核对象）。辨别对象使用以下接口：

rt_err_t rt_object_is_systemobject(rt_object_t object);

调用 rt_object_is_systemobject 接口可判断一个对象是否是系统对象，在 RT-Thread 操作系统中，一个系统对象也就是一个静态对象，对象类型标识上 RT_Object_Class_Static 位置位。通常使用 rt_object_init() 方式初始化的对象都是系统对象。对该函数的输入参数的描述如下表：

rt_object_is_systemobject() 的输入参数

参数	描述
object	对象的句柄

3、RT-Thread 内核配置示例

RT-Thread 的一个重要特性是高度可裁剪性，支持对内核进行精细调整，对组件进行灵活拆卸。
配置主要是通过修改工程目录下的 rtconfig.h 文件来进行，用户可以通过打开 / 关闭该文件中的宏定义来对代码进行条件编译，最终达到系统配置和裁剪的目的，如下：

（1）、内核部分

/* 表示内核对象的名称的最大长度，若代码中对象名称的最大长度大于宏定义的长度，
 * 多余的部分将被截掉。*/
#define RT_NAME_MAX 8

/* 字节对齐时设定对齐的字节个数。常使用 ALIGN(RT_ALIGN_SIZE) 进行字节对齐。*/
#define RT_ALIGN_SIZE 4

/* 定义系统线程优先级数；通常用 RT_THREAD_PRIORITY_MAX-1 定义空闲线程的优先级 */
#define RT_THREAD_PRIORITY_MAX 32

/* 定义时钟节拍，为 100 时表示 100 个 tick 每秒，一个 tick 为 10ms */
#define RT_TICK_PER_SECOND 100

/* 检查栈是否溢出，未定义则关闭 */
#define RT_USING_OVERFLOW_CHECK

/* 定义该宏开启 debug 模式，未定义则关闭 */
#define RT_DEBUG
/* 开启 debug 模式时：该宏定义为 0 时表示关闭打印组件初始化信息，定义为 1 时表示启用 */
#define RT_DEBUG_INIT 0
/* 开启 debug 模式时：该宏定义为 0 时表示关闭打印线程切换信息，定义为 1 时表示启用 */
#define RT_DEBUG_THREAD 0

/* 定义该宏表示开启钩子函数的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_HOOK

/* 定义了空闲线程的栈大小 */
#define IDLE_THREAD_STACK_SIZE 256

（2）、线程间同步与通信部分，该部分会使用到的对象有信号量、互斥量、事件、邮箱、消息队列、信号等。

/* 定义该宏可开启信号量的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_SEMAPHORE

/* 定义该宏可开启互斥量的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_MUTEX

/* 定义该宏可开启事件集的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_EVENT

/* 定义该宏可开启邮箱的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_MAILBOX

/* 定义该宏可开启消息队列的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_MESSAGEQUEUE

/* 定义该宏可开启信号的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_SIGNALS

（3）、内存管理部分

/* 开启静态内存池的使用 */
#define RT_USING_MEMPOOL

/* 定义该宏可开启两个或以上内存堆拼接的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_MEMHEAP

/* 开启小内存管理算法 */
#define RT_USING_SMALL_MEM

/* 关闭 SLAB 内存管理算法 */
/* #define RT_USING_SLAB */

/* 开启堆的使用 */
#define RT_USING_HEAP

（4）、内核设备对象

/* 表示开启了系统设备的使用 */
#define RT_USING_DEVICE

/* 定义该宏可开启系统控制台设备的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_CONSOLE
/* 定义控制台设备的缓冲区大小 */
#define RT_CONSOLEBUF_SIZE 128
/* 控制台设备的名称 */
#define RT_CONSOLE_DEVICE_NAME "uart1"

（5）、自动初始化方式

/* 定义该宏开启自动初始化机制，未定义则关闭 */
#define RT_USING_COMPONENTS_INIT

/* 定义该宏开启设置应用入口为 main 函数 */
#define RT_USING_USER_MAIN
/* 定义 main 线程的栈大小 */
#define RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE 2048

（6）、FinSH

/* 定义该宏可开启系统 FinSH 调试工具的使用，未定义则关闭 */
#define RT_USING_FINSH

/* 开启系统 FinSH 时：将该线程名称定义为 tshell */
#define FINSH_THREAD_NAME "tshell"

/* 开启系统 FinSH 时：使用历史命令 */
#define FINSH_USING_HISTORY
/* 开启系统 FinSH 时：对历史命令行数的定义 */
#define FINSH_HISTORY_LINES 5

/* 开启系统 FinSH 时：定义该宏开启使用 Tab 键，未定义则关闭 */
#define FINSH_USING_SYMTAB

/* 开启系统 FinSH 时：定义该线程的优先级 */
#define FINSH_THREAD_PRIORITY 20
/* 开启系统 FinSH 时：定义该线程的栈大小 */
#define FINSH_THREAD_STACK_SIZE 4096
/* 开启系统 FinSH 时：定义命令字符长度 */
#define FINSH_CMD_SIZE 80

/* 开启系统 FinSH 时：定义该宏开启 MSH 功能 */
#define FINSH_USING_MSH
/* 开启系统 FinSH 时：开启 MSH 功能时，定义该宏默认使用 MSH 功能 */
#define FINSH_USING_MSH_DEFAULT
/* 开启系统 FinSH 时：定义该宏，仅使用 MSH 功能 */
#define FINSH_USING_MSH_ONLY

（7）、关于MCU

/* 定义该工程使用的 MCU 为 STM32F103ZE；系统通过对芯片类型的定义，来定义芯片的管脚 */
#define STM32F103ZE

/* 定义时钟源频率 */
#define RT_HSE_VALUE 8000000

/* 定义该宏开启 UART1 的使用 */
#define RT_USING_UART1

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自动初始化机制是指初始化函数不需要被显式调用，只需要在函数定义处通过宏定义的方式进行申明，就会在系统启动过程中被执行。代码最后的表示使用自动初始化功能，按照这种方式，函数就会被系统自动调用。初始化函数主动通过这些宏接口进行申明，如 INIT_BOARD_EXPORT(rt_hw_usart_init)，链接器会自动收集所有被申明的初始化函数，放到 RTI 符号段中，该符号段位于内存分布的 RO 段中，该 RTI 符号段中的所有函数在系统初始化时会被自动调用。
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