REMOTE TCP 功能

        REMOTE TCP功能即远程TCP功能,TCP功能,使用此功能可使机器人手臂夹持工件至固定在地上的TCP(如胶枪、打磨机等)处进行相关作业(如涂胶、打磨等),并保持运动的稳定性和轨迹的恒定性。

使用 REMOTE TCP,有以下特点:
    由于TCP相对于地面是固定的,因此工具的校准更容易;

机器人无需携带很重的工具;

即使不使用 REMOTE TCP功能,仍可以通过移动机器人夹持的工件来进行相关作业。但如果旋转工件,工具不能做相应的动作。

有无 REMOTE TCP,最直观的体现在旋转工件方面,如示意图所示:

 随着工件位置的变化造成的旋转中心的改变,机器人不能绕着旋
转中心旋转

机器人可以绕着使用 REMOTE TCP示教出来的点旋转

第一,能轻易地进行示教操作。

第二，减少示教点；

 第三，运动轨迹相同。