FANUC机器人工具坐标系设置方法

工具坐标系：

直角坐标系的一种，定义TCP点的位置和姿态；

未设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据自身需求 把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫做工具中心点TCP：工具中心点（Tool Center Point）。（工具坐标系的原点位置数据是相对与默认法兰盘（J6）的位置和方向确定的）

工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，

设置方法：

1. 三点法
2. 六点法
3. 直接输入法

六点法设置：

依次按键操作：【MENU】（菜单）——【SETUP】（设定）—— F1【Type】（类型）——【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，

按F3【OTHER】（坐标）选择【Tool  Frames】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面；移动光标到所需要设置的TCP点，按F2键【DETAIL】（详细）。

 

 

 到下图；选择F2键【METHOD】（方法），选择所用的设置方法【Six point】（六点发 XZ）

 

 点击下方向键，调整机器人姿态至目标点；按【SHIIFT】+F5【记录】。

 接近点2，接近点3，坐标原点的设定同接近点1步骤一样；

将机器人向想要定义工具坐标系的X的正方向移动一定的距离，确认光标在“X方向点”后点击【SHIIFT】+F5【记录】

 

机器人姿态再调整回到圆锥的末端，以面原点为基准向想要定义工具坐标系的Z的正方向移动一定距离，确认光标在“Z方向点”后点击“Shift”+“记录”。