FANUC机器人工具坐标系设置方法

工具坐标系：

直角坐标系的一种，定义TCP点的位置和姿态；

未设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据自身需求 把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫做工具中心点TCP：工具中心点（Tool Center Point）。（工具坐标系的原点位置数据是相对与默认法兰盘（J6）的位置和方向确定的）

工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，

设置方法：

1. 三点法
2. 六点法
3. 直接输入法

六点法设置：

依次按键操作：【MENU】（菜单）——【SETUP】（设定）—— F1【Type】（类型）——【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，

按F3【OTHER】（坐标）选择【Tool  Frames】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面；移动光标到所需要设置的TCP点，按F2键【DETAIL】（详细）。