单片机启动流程分析

最新推荐文章于 2025-04-23 16:39:16 发布

GWen9

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分类专栏：单片机文章标签：单片机堆栈内核嵌入式

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一单片机启动流程概述

单片机上电后一直到准备好C语言运行环境并跳转到main函数执行总共经历了5个步骤：
1.内核初始化;
2.强制PC指针指向中断向量表的复位中断向量执行复位中断函数;
3.在复位中断函数中调用 SystemInit 函数，初始化时钟，配置中断向量表等
4.调用 __main 函数完成全局/静态变量的初始化和重定位工作，初始化堆栈和库函数
5.跳转到main函数中执行

二内核初始化

在单片机上电后首先会进行一系列内核的初始化，关于这部分工作我们只需要了解即可，在内核初始化的过程中主要做了以下几件事情：

1.内核复位和NVIC寄存器部分清零；
2.内核设置堆栈：内核从向量表0地址读出堆栈地址，并设置主堆栈指针（SP_main）；
3.设置PC和LR寄存器
a. LR设置未初始复位值0xFFFF FFFF
b. 单片机的内部硬件机制自动将PC指针定位到中断向量表的复位中断向量出，把复位中断函数Reset_Handler的地址赋值给PC指针，然后跳转执行Reset_Handler。

三复位中断函数 Reset_Handler

在内核复位的最后一步，将PC指针指向了复位中断向量，而复位中断服务函数中的内容才是我们真正需要关心的内容。查看IAR环境中的* .s 单片机汇编启动文件有以下一段内容：

Reset_Handler    PROC
                 EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
     IMPORT  __main
     IMPORT  SystemInit
                 LDR     R0, =SystemInit  ;加载SystemInit的地址到寄存器R0中
                 BLX     R0               ;跳转R0中的地址执行（执行SystemInit函数）
                 LDR     R0, =__main      ;加载SystemInit的地址到寄存器R0中
                 BX      R0               ;跳转R0中的地址执行（执行__main函数）
                 ENDP

上面的代码就是Reset_Handler的中断服务函数，可以看到在服务中断函数中先使用 IMPORT声明了两个函数 __main，SystemInit，然后顺序跳转执行SystemInit和**__main**函数。下面我们再来了解一下这两个函数具体干了些什么事情：
SystemInit 函数：

在system_stm32f4xx.c文件中我们可以看到该函数的定义，该函数主要干了以下两件事情：
1.初始化时钟：SYSCLK，HCLK，PCLK2 and PCLK1 prescalers
2.配置中断向量表：中断向量表的定位是在 Flash 还是 SRAM，是否需要偏移）
注意：可以通过system_stm32f4xx文件中的宏定义修改系统时钟频率（通过设置锁相环的相关系数），中断向量表的地址（位于SRAM还是Flsah，是否偏移，偏移地址多少等参数）

__main()函数（在IAR中是 __iar_program_start ）:

该函数被封装进了编译器的库中，所以不同的IDE该函数的名称有所区别，但所实现的功能大致类似：

1.完成全局变量/静态变量/常量的初始化和重定位工作：
a. 跳转进入__scatterload_rt2函数：通过设置四个寄存器来配置待copy内容（静态变量、全局变量、常量）的的加载域和运行域，设置待copy内容的大小，为后续__scatterload_cpy()函数服务。
b. 跳转进入__scatterload_cpy函数，完成静态变量、全局变量、常量的从flash到SRAM的重定位。
c. 跳转进入__scatterload_zeroinit函数，完成未初始化的全局变量的初始化。

2.初始化堆栈（这里指程序栈）和库函数：
跳转进入__user_steup_stackheap函数：调用**__user_libspac__user_libspace**为C库保持了静态数据。这是一个96字节，0初始化的数据块，该块由C库创建。在C库初始化期间可以用来当做临时栈。再调用 __user_initial_stackheap 用户的初始化堆栈函数，实现用户的堆栈的配置，调用 _fp_init 和 __rt_fp_status_addr (C库函数) 两个函数调用实现浮点运算的支持。

3.程序的跳转，进入main()函数：
跳转进入用户的main函数

注意：

未初始化和初始值为零的全局变量，静态变量一般在RAM中, 初始值不为零的全局变量/静态变量一般在FLASH中。
因为Flash不能随机写（只能写0，不能写1），所以一般会在程序运行之前将初始值不为零的全局变量重定位到RAM中。
全局变量和常量的地址在编译时都已经被分配好了（所以能够在 .map 文件中看到）, 而局部变量则是程序运行时在栈中创建的，栈空间大小可以在IDE中设置。
单片机启动时，不需要用将代码从ROM搬移到RAM ，而 ARM 则需要。单片机程序执行的过程分三个步骤：取执行->分析指令->执行指令。取指令的任务是：根据 PC的值从程序存储器读出指令，送到指令寄存器。然后分析执行执行。这样单片机就从内部程序存储器去代码指令，从 RAM 存取相关数据。要知道RAM取数的速度是远高于ROM的，但是单片机因为本身运行频率不高，所以从ROM取指令慢并不影响。而ARM不同，CPU运行的频率高，远大于从 ROM读写的速度，所以一般有大型的操作系统时，都需要将代码部分拷贝到RAM中再执行。