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原创 JAVA-1建立编程思想

Java 是由 Sun Microsystems 公司于 1995 年 5 月推出的高级程序设计语言。Java 可运行于多个平台，如 Windows, Mac OS 及其他多种 UNIX 版本的系统。移动操作系统 Android 大部分的代码采用 Java 编程语言编程。Java 是由 Sun Microsystems 公司于1995年 5 月推出的 Java 面向对象程序设计语言和 Java 平台的总称。由和同事们共同研发，并在 1995 年正式推出。后来 Sun 公司被。

2023-02-18 20:26:14 252

原创 JAVA基础八股文

Java 反射机制是指在程序的运行过程中可以构造任意一个类的对象、获取任意一个类的成员变量和成员方法、获取任意一个对象所属的类信息、调用任意一个对象的属性和方法。运行时多态的实现：主要依靠方法表，方法表中最先存放的是 Object 类的方法，接下来是该类的父类的方法，最后是该类本身的方法。覆盖：覆盖是指派生类重写基类的方法，使用基类指向其子类的实例对象，或接口的引用变量指向其实现类的实例对象，在程序调用的运行期根据引用变量所指的具体实例对象调用正在运行的那个对象的方法，即需要到运行期才能确定调用哪个方法。

2023-02-13 21:37:54 244

原创 leetcode-20有效的括号

字符串 s 以左括号结尾：此情况下可以正常遍历完整个 s，但 stack 中遗留未出栈的左括号；栈先入后出特点恰好与本题括号排序特点一致，即若遇到左括号入栈，遇到右括号时将对应栈顶左括号出栈，则遍历完所有括号后 stack 仍然为空；否则通过哈希表判断括号对应关系，若 stack 栈顶出栈括号 stack.pop() 与当前遍历括号 c 不对应，则提前返回 false。给定一个只包括 '('，')'，'{'，'}'，'['，']' 的字符串 s ，判断字符串是否有效。LinkedList 链表。

2023-02-13 20:13:37 156

原创 IEEE的latex模板在Texstudio中编译报错

此问题的原因是文档的编译器采用的是pdflatex，而我自己的texstudio设置的编译器是xelatex，在IEEE网站上下载的期刊latex模板，在Texstudio中编译时，会出现报错的现象。将默认编辑器改为pdflatex。

2023-02-13 11:07:06 582

原创 leetcode-1两数之和--简单

当我们使用遍历整个数组的方式寻找 target - x 时，需要注意到每一个位于 x 之前的元素都已经和 x 匹配过，因此不需要再进行匹配。这样我们创建一个哈希表，对于每一个 x，我们首先查询哈希表中是否存在 target - x，然后将 x 插入到哈希表中，即可保证不会让 x 和自己匹配。给定一个整数数组 nums 和一个整数目标值 target，请你在该数组中找出和为目标值 target 的那两个整数，并返回它们的数组下标。对于每一个元素 x，我们可以O(1) 地寻找 target - x。

2023-02-12 16:09:08 84

原创 DRL-ISP: Multi-Objective Camera ISP with Deep Reinforcement Learning

DRL-ISP：具有深度强化学习的多目标摄像机ISP

2023-02-09 17:58:58 378

原创 HTML-HyperText Markup Language

HTML 是用来描述网页的一种语言。HTML 指的是超文本标记语言HyperTextMarkupLanguageHTML 不是一种编程语言，而是一种标记语言。标记语言是一套标记标签 (markup tag)HTML 使用标记标签来描述网页HTML 文档包含了HTML 标签及文本内容HTML文档也叫做 web 页面标签描述定义缩写定义地址定义文字方向定义长的引用定义短的引用语定义引用、引证。

2023-01-11 20:59:05 301

原创卷积层输出大小尺寸计算

padding的两种方式 “SAME” 和 “VALID”，padding = “SAME”时，会在图像的周围填 “0”，padding = “VALID”则不需要，即 P=0。padding = “SAME”： kernel_size=1时，P=0；kernel_size=3时，P=1；kernel_size=5时，P=2，以此类推。一般会选“SAME”，以来减缓图像变小的速度，二来防止边界信息丢失（即有些图像边界的信息发挥作用较少）。长宽不等时，卷积之后的计算公式也是如此，只需分别计算即可。

2023-01-07 22:06:34 4307

原创机器人十大前沿热点领域 ( 2022-2023 )

该报告根据国家“十四五”发展规划，面向国家智能制造发展战略需求，结合“硬科技”最新发展前沿与趋势，调研走访在机器人领域具备技术领先水平和特色应用优势的骨干企业，组织拜访了来自于知名高校、研究机构的机器人相关领域专家学者，系统分析梳理了权威智库和知名战略咨询公司的机器人相关研究报告、机器人创新创业的分析报告，归纳出2022-2023年机器人十大前沿技术；并结合我国国情和机器人产业发展现状，提出了2022-2023年十大机器人应用热点产品。二.2022-2023十大机器人应用热点产品。...

2022-08-29 16:56:38 481

原创 MBRL基于模型的强化学习

强化学习算法主要可以分为两类：第一类是model free方法，能够免于对环境建模，直接通过和环境交互来学习到一个价值函数或者策略函数；第二类是model based 方法，需要通过和环境交互来对环境进行建模，然后再利用这个模型做出动作规划或者策略选择。相对来说，两种方法互有优劣，model free算法由于其简单实现和高渐进性能表现（asymptotic performance），在众多实验场景和游戏环境上已经取得了很大的成果，但是由于model free类方法是采样效率（sample efficienc

2022-06-02 15:55:15 537

原创【无标题】

model-based RL分为黑盒模型和白盒模型。黑盒模型就是把model当做一个simulator，然后用simulator生成虚拟数据，把虚拟数据当做真实环境收集的数据做model-free RL。之所以叫黑盒模型是因为算法其实不知道数据是怎么产生的（或者说不知道model的解析表达式），只是把模型当做一个可以自动产生数据的simulator。这种黑盒的方法是目前比较主流的，也是比较容易理解的，因为他的大部分理论都建立在model free RL上。另一种白盒模型就完全不同了，它把model当做一

2022-05-22 21:50:11 46

原创 DDPG ,TD3,SAC

DDPG与SAC的区别：DDPG训练得到的是一个deterministic policy确定性策略，也就是说这个策略对于一种状态state只考虑一个最优的动作。Deterministic policy的最终目标找到最优路径。 Stochastic policy随机策略在实际应用中往往是更好的做法。比如我们让机器人抓取一个水杯，机器人是有无数条路径去实现这个过程的，而并不是只有唯一的一种做法。因此，我们就需要DRL算法能够给出一个随机策略，在每一个state上都能输出每一种action的概率，比如有3个

2022-05-18 20:13:11 1694

原创 ROS通信机制比较

三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。这其中，话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异，在此将二者做一下简单比较:二者的实现流程是比较相似的，都是涉及到四个要素:要素1: 消息的发布方/客户端(Publisher/Client) 要素2: 消息的订阅方/服务端(Subscriber/Server) 要素3: 话题名称(Topic/Service) 要

2022-03-15 10:21:53 151

原创 MIT Cheetah （三）

论文阅读：Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control摘要：提出了一种基于模型预测控制（MPC）的力矩控制四足机器人地面反作用力计算方法。机器人动力学被简化为凸优化问题，同时仍能捕捉系统的完整3D特性。根据简化模型，地面反作用力规划问题的预测范围为0.5秒，并以20-30 Hz的频率在1毫秒内求解到最佳值。尽管使用了简化模型，但该机器人能够以各种速度进行稳健的运动。实验结果展示了对步

2022-03-13 17:03:19 2908

原创 ROS常用命令

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:rosnode : 操作节点 rostopic : 操作话题 rosservice : 操作服务 rosmsg : 操作msg消息 rossrv : 操作srv消息 ro

2022-03-10 10:33:52 578

原创 ROS通信机制---参数服务器

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:导航实现时，会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径上述场景中，全局路径规划和本地路径规划时，就会使用到参数服务器：路径规划时，需要参考小车的尺寸，我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器，全局路径规

2022-03-09 17:04:07 209

原创 ROS通信机制--服务通信

ROS master(管理者)Server(服务端)Client(客户端)ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。整个流程由以下步骤实现:0.Server注册Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Mast...

2022-03-08 08:51:04 170

原创 ROS通信机制---话题通信

ROS Master (管理者)Talker (发布者)Listener (订阅者)ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。整个流程由以下步骤实现:0.Talker注册Talker启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含...

2022-03-07 09:04:18 393

原创 ROS文件系统及相关命令

2022-03-05 17:57:15 1037

原创 C++ 编写ROS 程序，在控制台输出文本: Hello World详细步骤

1. 创建ros工作空间mkdir -p ***_ws/srccd ***_wscatkin_make2. 启动vscodecd ***_wscode.3. vscode中编译 ros快捷键 ctrl+shift+b 调用编译，选择:catkin_make:build可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件，如下所示{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见 // https://go.microsoft.com...

2022-03-05 17:13:30 869

原创 MIT Cheetah（二）

论文阅读：MIT Cheetah 3: Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot摘要：结构方面，猎豹3采用一种新的腿部设计，除了扩大臀部和膝盖的运动范围外，还包括外展/内收自由度的本体感觉驱动。控制器方面，猎豹3采用通用平衡和运动控制器，这些控制器嵌入到一个模块化的控制架构中，允许机器人通过反应性步态修改处理意外的地形干扰，而无需外部传感器或先验环境知识。成果：高效性，具体体现：在多个步态中Cost of Transpor

2022-02-26 19:54:42 2352

原创 MIT Cheetha(一)

声明：本文仅作为自己学习笔记，如有侵权，请联系删除。MIT猎豹在2019年末开源，提供了一个基于MPC的线性化模型预测控制框架，其核心是将四足机器人简化为单刚体后构建一个多点支撑的力平衡模型，并通过MPC的控制理论在线性化假设下采用QP优化来求解，实现在低成本嵌入式处理器上实时运算。基于MPC框架大大简化了四足机器人步态状态机的设计，在MIT原始步态规划中仅采用时间开环相序就可以实现不同的步态，而传统的方法则需要设计完善的状态机进行切换，另外由于MPC是以实现对轨迹跟踪为目标，因此可以考虑未来一段时间内

2022-02-25 10:40:39 1069

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