透视投影矩阵的推导

上图是3D渲染过程中的空间变换过程，这里主要讨论观察空间到裁剪空间的转换。

由上图可知，经过观察变换后，空间变换为观察空间，也就是以摄像机坐标为原点的空间，这是接下来推导的前提。

下图是一个视锥体，在视锥体范围内的物体为可视的，不在视锥体内的为不可视。

我们有两个任务：
1、判断一个点是否在视锥体内（用于裁剪超出屏幕的点）。
2、计算顶点在裁剪空间上的坐标。
我们先忘掉矩阵的概念，只用基本的三维几何知识完成第一点。

先假定一个场景如下图：
已知以下参数：
fov：视锥体上下两个截面的夹角，此参数由设定摄像机参数时给定了
n：近截面z轴坐标，此参数由设定摄像机参数时给定了
f：远截面z轴坐标，此参数由设定摄像机参数时给定了
aspect：屏幕宽高比，此参数由设定摄像机参数时给定了
H：平行于远截面，并且经过P点的平面的高的一半，可通过计算得出

由此，我们只需要判断P点的y轴坐标除以H是否大于1（当y为负时是否小于-1），即可知道P点是否在y轴方向上超出了视椎体。同理可求出x轴。

下面先求y方向。
$H=z\ast tan(fov/2)$
$y/H=y/z\ast tan(fov/2)$

接下来求x方向，假设经过此P点截面的宽度为W
$W=aspect\ast H$
$W=aspect\ast z\ast tan(fov/2)$
$x/W=x/(aspect\ast z\ast tan(fov/2))$

最后求z方向
$(z-n)/(f-n)$

我们已经获得计算点是否在视锥体内的计算方式，现在我们把它转换为矩阵的形式，设M为我们要求的转换矩阵，可得：
$M\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\frac{x}{aspect\ast z\ast tan(fov/2)}\\ \frac{y}{z\ast tan(fov/2)}\\ (z-n)/(f-n)\\ 1\end{array}\right]$
$\left[\begin{array}{cccc}{m}_{00}& m_{01}& m_{02}& m_{03}\\ m_{10}& m_{11}& m_{12}& m_{13}\\ m_{20}& m_{21}& m_{22}& m_{23}\\ m_{30}& m_{31}& m_{32}& m_{33}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\frac{x}{aspect\ast z\ast tan(fov/2)}\\ \frac{y}{z\ast tan(fov/2)}\\ (z-n)/(f-n)\\ 1\end{array}\right]$

我们发现求解$m_{00}\ast x+m_{01}\ast y+m_{02}\ast z+m_{03}=\frac{x}{z\ast aspect\ast tan(fov/2)}$很难找出合适的$m_{00}$和$m_{02}$，因为左边x和z是以加法的形式相邻，右边z确成为了x的分母。

解决方法：将右边的齐次坐标每一项乘以z，所以有：
$\left[\begin{array}{cccc}{m}_{00}& m_{01}& m_{02}& m_{03}\\ m_{10}& m_{11}& m_{12}& m_{13}\\ m_{20}& m_{21}& m_{22}& m_{23}\\ m_{30}& m_{31}& m_{32}& m_{33}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\frac{x}{aspect\ast tan(fov/2)}\\ \frac{y}{tan(fov/2)}\\ z\ast (z-n)/(f-n)\\ z\end{array}\right]$

所以可以求得矩阵为：
$\left[\begin{array}{cccc}\frac{1}{aspect\ast tan(fov/2)}& 0& 0& 0\\ 0& \frac{1}{tan(fov/2)}& 0& 0\\ 0& 0& m_{22}& m_{23}\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]$

$m_{22}\ast z+m_{23}=z\ast (z-n)/(f-n)$

我们知道，当$z=n$时，$(z-n)/(f-n)=-1$ 所以 $m_{22}\ast n+m_{23}=-n$

当$z=f$时，$(z-n)/(f-n)=1$ 所以 $m_{22}\ast f+m_{23}=f$

$联立\{\begin{array}{l}{m}_{22}\ast n+m_{23}=-n\\ m_{22}\ast f+m_{23}=f\end{array}$

$求得\{\begin{array}{l}{m}_{22}=\frac{-f-n}{n-f}\\ m_{23}=\frac{2\ast f\ast n}{n-f}\end{array}$

最后求得投影矩阵为：
$\left[\begin{array}{cccc}\frac{1}{aspect\ast tan(fov/2)}& 0& 0& 0\\ 0& \frac{1}{tan(fov/2)}& 0& 0\\ 0& 0& \frac{-f-n}{n-f}& \frac{2\ast f\ast n}{n-f}\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]$

注意，通过此矩阵转换后的坐标是齐次坐标，只要除以w分量，根据结果就可以判断是否在[-1,1]范围内，也就是该点是否在视椎体内。

透视投影矩阵只是为了获得一个齐次坐标，为投影做准备，实际不进行真正的投影，真正的屏幕投影是在下一个阶段执行的。

相较于https://www.cnblogs.com/bluebean/p/5276111.html，本文是用另外一种几何思路推导透视投影矩阵，可以互相参考。