无人驾驶
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abiggg
这个作者很懒,什么都没留下…
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(无人驾驶之一)无人驾驶系统的软件架构
一、整体架构 基于本人对无人驾驶系统的理解,对无人驾驶系统的软件架构进行分层,大致分别以下3层:感知层、决策层与控制层。二、感知层感知层主要是通过各种传感器以及高精度地图实现,包含车辆的定位以及对物体的识别。 车辆的定位主要是通过光雷达(LiDar)、GPS、惯性传感器、高精度地图等等信息进行综合,从而得出车辆的准确位置,其定位精度甚至可达cm级别; 物体的识别主要采用光雷达以及双目摄像头实原创 2018-02-24 01:05:13 · 15592 阅读 · 0 评论 -
(无人驾驶之二)感知层的传感器---LIDAR、GPS、惯性传感器、双目摄像头
一、LIDAR(光雷达)1.1 原理激光雷达对物体距离的测量与通常所说的雷达类似,都是通过测量发送和接受到的脉冲信号的时间间隔来计算物体的距离。因此,由于原理上的相似性,尽管雷达的准确定义是使用微波或无线电波等波长较长的电磁波进行检测测距的设备,激光雷达这一术语仍然被广泛使用。1.2 优点与传统雷达相比:采用激光测矩,波长在600~1000nm,测量更加精准,可达厘米级别; 可感知物体矩离及表面形原创 2018-02-24 01:55:33 · 4153 阅读 · 0 评论