(无人驾驶之一)无人驾驶系统的软件架构

一、整体架构

这里写图片描述
基于本人对无人驾驶系统的理解,对无人驾驶系统的软件架构进行分层,大致分别以下3层:感知层、决策层与控制层。

二、感知层

感知层主要是通过各种传感器以及高精度地图实现,包含车辆的定位以及对物体的识别。
车辆的定位主要是通过光雷达(LiDar)、GPS、惯性传感器、高精度地图等等信息进行综合,从而得出车辆的准确位置,其定位精度甚至可达cm级别;
物体的识别主要采用光雷达以及双目摄像头实现;

三、决策层

决策层的输入包括感知层的信息、路径的规划以及控制层反馈回来的信息,通过增加学习算法下发决策指令。决策指令包含:跟车、超车、加速、刹车、减速、转向、调头等等;

四、控制层

根据决策层下发的指令,控制层对车辆实施具体的控制,其中包括:油门的控制、刹车的控制、方向盘的控制以及档位的控制;

  • 7
    点赞
  • 81
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值