(无人驾驶之二）感知层的传感器---LIDAR、GPS、惯性传感器、双目摄像头

一、LIDAR(光雷达)

1.1 原理

激光雷达对物体距离的测量与通常所说的雷达类似，都是通过测量发送和接受到的脉冲信号的时间间隔来计算物体的距离。因此，由于原理上的相似性，尽管雷达的准确定义是使用微波或无线电波等波长较长的电磁波进行检测测距的设备，激光雷达这一术语仍然被广泛使用。

1.2 优点

与传统雷达相比：采用激光测矩，波长在600~1000nm，测量更加精准，可达厘米级别；
可感知物体矩离及表面形状；

1.3 缺点

缺点：
1）空气中的悬浮物对测量精度以测量矩离影响大；
2）精度高带来较高运算量；
3）相对传统雷达，价格昂贵；

1.4 运用

1）测量物体的表面形状用于物体识别；
2）测量物体矩离与高精度地图对比，对车输进行定位较准；

二、GPS

2.1 原理

24颗GPS卫星在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的GPS接收机都可以同时观测到4颗以上的卫星。
由于卫星的位置精确可知，在GPS观测中，卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置（X,Y,Z）。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、