点云操作学习(pclpy)
1、点云的读取
cloud=pcl.PointCloud.PointXYZ()
###创建xyz点云格式的点云空间#########
cloud=pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
#####创建xyzRGB格式的点云空间#########
pcl.io.loadPCDFile('xxxxxxx.pcd',cloud)
#####读取点云##########################
2、点云显示
viewer=pcl.visualization.CloudViewer(''viewer'')
viwer.showCloud(cloud,''sample cloud'')
while not viewer.wasStopped(10)
pass
3、点云可视化程序
以下为程序的逐行解释
注:点云可视化操作
viewer=pcl.visualization.PCLVisualizer(''cloud_viwer'')
作用:创建查看器对象,并提供一个标题
v0=1
viewer.createViewPort(0.0,0.0,0.5,1.0,v0)
作用:创建多视图,类似于plt.subplot()的功能
viewer.setBackgroundColor(0.0,0.0,0.0,v0)
作用:设置背景颜色
single_color=pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)
作用:创建颜色处理程序对象,将从每个点云获取RGB图像
viewer.addPointCloud(cloud,single_color,''sample cloud2'',v1)
作用:添加点云数据到空间中
viewer.setPointCloudRenderingProperties()
作用:设置每一个视口的颜色
while not viewer.wasStopped():
viewer.spinOnce(10)
作用:在循环中,每次调用spinOnce让查看器有时间处理事件,从而使其具有交互性