pclpy的学习使用

点云操作学习（pclpy）

1、点云的读取

   cloud=pcl.PointCloud.PointXYZ()

         ###创建xyz点云格式的点云空间#########

         cloud=pcl.PointCloud.PointXYZRGB()

         #####创建xyzRGB格式的点云空间#########

         pcl.io.loadPCDFile('xxxxxxx.pcd',cloud)

        #####读取点云##########################

2、点云显示

   viewer=pcl.visualization.CloudViewer(''viewer'')

      viwer.showCloud(cloud,''sample cloud'')

      while not viewer.wasStopped(10)

                pass 

3、点云可视化程序

 以下为程序的逐行解释

注：点云可视化操作

    viewer=pcl.visualization.PCLVisualizer(''cloud_viwer'')

        作用：创建查看器对象，并提供一个标题

        v0=1

        viewer.createViewPort(0.0,0.0,0.5,1.0,v0)

        作用：创建多视图，类似于plt.subplot()的功能

        viewer.setBackgroundColor(0.0,0.0,0.0,v0)

        作用：设置背景颜色

        single_color=pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)

        作用：创建颜色处理程序对象，将从每个点云获取RGB图像

        viewer.addPointCloud(cloud,single_color,''sample cloud2'',v1)

        作用：添加点云数据到空间中

        viewer.setPointCloudRenderingProperties()

        作用：设置每一个视口的颜色

        while not viewer.wasStopped():

                 viewer.spinOnce(10)

         作用：在循环中，每次调用spinOnce让查看器有时间处理事件，从而使其具有交互性