NameError: name 'tcplink' is not defined

Python 3.6.6 (v3.6.6:4cf1f54eb7, Jun 27 2018, 03:37:03) [MSC v.1900 64 bit (AMD64)] on win32
Type “copyright”, “credits” or “license()” for more information.

from turtle import *

RESTART: C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Shared\Python36_64\tree.py

RESTART: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py
Traceback (most recent call last):
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 57, in
draw_tree(l, 4)
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 41, in draw_tree
draw_tree(l, level + 1)
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 41, in draw_tree
draw_tree(l, level + 1)
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 41, in draw_tree
draw_tree(l, level + 1)
[Previous line repeated 1 more times]
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 47, in draw_tree
draw_tree(l, level + 1)
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 41, in draw_tree
draw_tree(l, level + 1)
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 47, in draw_tree
draw_tree(l, level + 1)
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 41, in draw_tree
draw_tree(l, level + 1)
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 41, in draw_tree
draw_tree(l, level + 1)
File “C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py”, line 37, in draw_tree
lt(s)
File “”, line 5, in lt
turtle.Terminator

RESTART: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py

RESTART: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/rect.py

RESTART: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/wjx.py

RESTART: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/Shared/Python36_64/wjx.py

print(‘I’m ok.’)
I’m ok.

print(‘I’m learning\nPython.’)
I’m learning
Python.

在MATLAB Robotics Toolbox中,要建立机器人的末端TCP(工具中心点),通常需要以下步骤[^2]: 1. **导入URDF模型**: 如果你已经导入了URDF模型,假设它存储在`myRobot`变量中,你可以通过`from urdf`函数加载模型: ```matlab % 假设myRobot是URDF模型 robotModel = fromUrdf('path_to_urdf_file.urdf'); ``` 2. **定义TCP位置和方向**: TCP的位置通常是在最后一个关节之后的一个固定点。你需要确定这个点相对于机器人基座的坐标。如果你已经有了具体的位置,可以直接赋值给`tcpPosition`和`tcpOrientation`。如果基于默认设置,TCP可能就在末端执行器处。 3. **创建TCP Link**: 创建一个新的链接,表示TCP,可以使用`Link`函数: ```matlab tcpLink = Link('fixed', 'position', tcpPosition, 'orientation', tcpOrientation); ``` 4. **添加TCP到链**: 将TCP Link添加到已有的SerialLink结构中: ```matlab myRobot.links(end+1) = tcpLink; ``` 5. **显示和配置TCP**: 使用`display`命令查看新的链,`teach`命令允许你在图形界面上预览TCP位置。如果你想改变TCP的属性,如颜色或标签,可以在`myRobot`上调用相应的函数。 完整的示例代码可能会看起来像这样: ```matlab % ... (其他步骤省略) tcpPosition = [0; 0; 0]; % 假设TCP位于末端执行器正上方 tcpOrientation = eye(3); % 或者根据需要设置 tcpLink = Link('fixed', 'position', tcpPosition, 'orientation', tcpOrientation); myRobot.links(end+1) = tcpLink; % 显示并配置TCP myRobot.display myRobot.teach ``` 请注意,你需要根据实际的URDF模型和TPC需求来调整这些参数。
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