基于Arduino的消防机器人

原文：https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/arduino-fire-fighting-robot-code

基于Arduino的消防机器人

ARDUINO项目

经过**阿斯温斯·拉吉（Aswinth Raj）** 2017年12月20日

根据国家犯罪记录局（NCRB）的估计，从2010年至2014年，印度发生的火灾事故已造成超过120万死亡。即使为火灾事故采取了许多预防措施，但这些自然/人为灾难确实时有发生。发生火灾时，为了营救人员和灭火，我们被迫使用不安全的人力资源。随着技术的进步，尤其是机器人技术的发展，很有可能用机器人代替人来灭火。这将提高消防员的效率，也将防止他们冒着生命危险。今天，我们将使用Arduino构建消防机器人，该机器人将自动感应火势并启动水泵

在这个项目中，我们将学习如何使用Arduino构建一个简单的机器人，该机器人可以朝着火势移动并在其周围抽水以扑灭大火。这是一个非常简单的机器人，可以教给我们有关机器人技术的基本概念。了解以下基本知识后，您就可以构建更复杂的机器人。因此，让我们开始吧…

所需材料：

1. Arduino UNO
2. 火灾传感器或火焰传感器（3个）
3. 伺服马达（SG90）
4. L293D电机驱动器模块
5. 微型直流潜水泵
6. 小面包板
7. 带电机（2）和车轮（2）的机器人底盘（任何类型）
8. 一小罐
9. 连接线

购买上述所有所需的Arduino消防机器人组件。

消防机器人的工作理念：

该项目的主要大脑是Arduino，但是为了感知火情，我们使用了如下所示的火情传感器模块（火情传感器）。

如您所见，这些传感器具有用于检测火情的红外接收器（光电二极管）。这怎么可能？当火燃烧时，它会发出少量的红外光，该光将被传感器模块上的IR接收器接收。然后，我们使用运算放大器检查IR接收器两端的电压变化，以便在检测到火灾时输出引脚（DO）的输出为0V（LOW），如果没有火灾，则输出引脚的输出为5V（高的）。

因此，我们在机器人的三个方向上放置了三个这样的传感器，以感应火在哪个方向上燃烧。

我们可以通过通过L293D模块驱动我们的电动机来检测起火的方向，从而可以使电动机在起火附近移动。当着火时，我们必须用水灭火。使用一个小容器我们可以运载水，一个5V的泵也被放置在容器中，整个容器被放置在伺服电机的顶部，这样我们就可以控制喷水的方向。现在让我们继续进行连接

电路图：

该消防机器人的完整电路图如下所示

您可以连接所有显示的连接以上传程序以检查程序是否正常运行，也可以完全组装机器人，然后继续进行连接。两种方式的连接都非常简单，您应该能够正确进行连接。

根据您使用的机械手机箱，您可能无法使用与我使用的相同类型的容器。在这种情况下，请使用您自己的创造力来设置泵系统。但是，代码将保持不变。我用一个小的铝罐（凉饮料罐）将泵放入其中，并向其中倒水。然后，我将整个罐子组装在伺服电机的顶部，以控制水的方向。组装后，我的机器人看起来像这样。

如您所见，我已使用涂胶将伺服散热片固定在容器的底部，并使用螺母和螺栓将伺服电机与底盘固定在一起。我们可以简单地将容器放置在电动机的顶部，并触发其中的泵将水通过管子抽到外部。然后可以使用伺服器旋转整个容器，以控制水的方向。

编程Arduino：

准备好硬件后，您可以上传Arduino代码以执行某些操作。该完整的程序是在本页面末尾。但是，我在这里进一步解释了一些重要的细节。

众所周知，火灾传感器在发生火灾时将输出高电平，在发生火灾时将输出低电平。因此，如果发生任何火灾，我们必须继续检查这些传感器。如果没有火灾，请通过使所有销高的方式使电动机保持停止，如下所示

    if（digitalRead（Left_S）== 1 && digitalRead（Right_S）== 1 && digitalRead（Forward_S）== 1）//如果未检测到火灾，则所有传感器均为零
    {
    //不要移动机器人
    digitalWrite（LM1，HIGH）;
    digitalWrite（LM2，HIGH）;
    digitalWrite（RM1，HIGH）;
    digitalWrite（RM2，HIGH）;
    }

同样，如果发生火灾，我们可以通过旋转相应的电动机来要求机器人朝该方向移动。一旦着火，左右传感器将不会检测到火，因为它将直接站在火的前方。现在，我们使用名为“ fire ”的变量，该变量将执行阻止火灾的功能。

 else if (digitalRead(Forward_S) ==0) //If Fire is straight ahead
    {
    //Move the robot forward
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, LOW);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, LOW);
    fire = true;
    }

一旦变量fire变为true，消防机器人的arduino代码将执行put_off_fire函数，直到火灾被扑灭为止。这是使用下面的代码完成的。

     while（fire == true）
     {
      put_off_fire（）;
     }

在put_off_fire（）内部，我们只需要通过将所有引脚设为高电平来停止机器人。然后打开泵将水推到容器外，同时我们也可以使用伺服电机旋转容器，以使水均匀地分配到整个容器中。这是使用下面的代码完成的

void put_off_fire()
{
     delay (500);
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, HIGH);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, HIGH);  
   digitalWrite(pump, HIGH); delay(500);
    for (pos = 50; pos <= 130; pos += 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(10); 
  }
 for (pos = 130; pos >= 50; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(10);
  }
  digitalWrite(pump,LOW);
  myservo.write(90);
    fire=false;
}

消防机器人的工作：

建议分步检查机器人的输出，而不是第一次一起运行。您可以将机器人安装到伺服电机上，并检查其是否能够成功跟随火势。然后，您可以检查泵和伺服电机是否正常工作。一旦一切正常运行，您就可以运行下面的程序，并享受消防员机器人的全部工作。

机器人的完整工作原理请参见下面的视频。可以检测到火的最大距离取决于火的大小，对于小的火柴杆，该距离相对较小。您还可以使用模块顶部的电位器来控制机器人的灵敏度。我已经使用移动电源为机器人供电，您可以使用电池，甚至可以使用12V电池为其供电。

希望您理解该项目，并喜欢构建类似的东西。如果您在构建此版本时遇到任何问题，请使用下面的评论部分来发布您的需求或使用论坛获取技术帮助。

查看我们的机器人技术部分，以找到更多很棒的DIY机器人。

/*------ Arduino Fire Fighting Robot Code----- */
 
#include <Servo.h>
Servo myservo;
 
int pos = 0;    
boolean fire = false;
 
/*-------defining Inputs------*/
#define Left_S 9      // left sensor
#define Right_S 10      // right sensor
#define Forward_S 8 //forward sensor
 
/*-------defining Outputs------*/
#define LM1 2       // left motor
#define LM2 3       // left motor
#define RM1 4       // right motor
#define RM2 5       // right motor
#define pump 6
 
void setup()
{
  pinMode(Left_S, INPUT);
  pinMode(Right_S, INPUT);
  pinMode(Forward_S, INPUT);
  pinMode(LM1, OUTPUT);
  pinMode(LM2, OUTPUT);
  pinMode(RM1, OUTPUT);
  pinMode(RM2, OUTPUT);
  pinMode(pump, OUTPUT);
 
  myservo.attach(11);
  myservo.write(90); 
}
 
void put_off_fire()
{
    delay (500);
 
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, HIGH);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, HIGH);
    
   digitalWrite(pump, HIGH); delay(500);
    
    for (pos = 50; pos <= 130; pos += 1) { 
    myservo.write(pos); 
    delay(10);  
  }
  for (pos = 130; pos >= 50; pos -= 1) { 
    myservo.write(pos); 
    delay(10);
  }
  
  digitalWrite(pump,LOW);
  myservo.write(90);
  
  fire=false;
}
 
void loop()
{
   myservo.write(90); //Sweep_Servo();  
 
    if (digitalRead(Left_S) ==1 && digitalRead(Right_S)==1 && digitalRead(Forward_S) ==1) //If Fire not detected all sensors are zero
    {
    //Do not move the robot
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, HIGH);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, HIGH);
    }
    
    else if (digitalRead(Forward_S) ==0) //If Fire is straight ahead
    {
    //Move the robot forward
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, LOW);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, LOW);
    fire = true;
    }
    
    else if (digitalRead(Left_S) ==0) //If Fire is to the left
    {
    //Move the robot left
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, LOW);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, HIGH);
    }
    
    else if (digitalRead(Right_S) ==0) //If Fire is to the right
    {
    //Move the robot right
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, HIGH);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, LOW);
    }
    
delay(300); //Slow down the speed of robot
 
     while (fire == true)
     {
      put_off_fire();
     }
}