自动驾驶L2 功能清单

自动驾驶L2 功能清单

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L2部分驾驶自动化，智能汽车可持续执行车辆运动控制任务，提供辅助和控制的功能（控制功能增多），常用的传感器有摄像头、毫米波雷达、超声波雷达。

常用的感知模块包括但不限于：分类、检测、分割、车道线检测、关键点、跟踪、多传感器融合、高精地图、SLAM等

APA：Autonomous Parking Assist，自动泊车辅助

功能介绍：

（1）泊车入库：利用超声波雷达或环视摄像头实现车位识别，并计算出合适行驶轨迹，对车辆进行横向/纵向控制使车辆驶入车位；

（2）泊车出库：若车辆使用自动泊车功能入库，则可自动泊车出库功能；

（3）钥匙召唤功能：通过钥匙控制车辆向前或向后直行。

（4）低速预警功能：当探测到车辆周围有障碍物时，通过图像或声音的方式对驾驶员进行预警。

倒车循迹

它能够在进入一些狭窄路况中，记录车辆行驶轨迹，并按照轨迹实现自动倒退，帮助驾驶员快速完成倒车操作。当倒车循迹系统检测到车辆在匀速行驶时，它就会自动开启并实时记录长度约50米最近距离的车辆操作动作及行驶轨迹。当车辆需要原路倒出时，只需要挂入倒档井启动倒车循迹功能，车辆会按照之前记录的操作动作和行驶轨迹，系统自动控制倒车方向和速度，同时开启倒车影像和驻驻车雷达，实时监控车辆状況，防止发生剐蹭。

应用：宝马3系、5系和7系等

RPA：Remote Parking Asist，远程泊车辅助

功能介绍：在汽车低速巡航并找到空车位后，驾驶员将车辆挂入停车挡，离开汽车。在车外，使用手机发送泊车指令，控制汽车完成泊车操作。

HPA：Home-zone Parking Asist，记忆泊车

功能介绍：主要是针对家庭区域的泊车方案。记忆泊车要实现寻找车库，泊入车库的功能，需要地安全行驶到库位旁，需要提升汽车远距离感知的能力，主要使用SLAM技术。其主要原理为：在若干固定区域，自学习泊车系统依靠环视摄像头进行周边环境的建图与定位，并据此记忆用户的驾车及泊车操作，在用户下次来到此固定区域时，系统可根据保存的地图信息进行定位，并进行泊车“回放”。

TJA：Traffic Jam Assit，交通拥堵辅助

功能介绍：指在车辆在沿车道线行驶时，诊断到车道线发生丢失时。跟随前车的行驶轨迹行驶，直至车道线再次识别，TJA功能将切换回LCC。TJA的工作车速范围为: 0~60km/h;

HWA：Highway Assit，高速驾驶辅助

功能介绍：该功能主要是在ACC自适应巡航与LKA车道保持辅助的基础上，新增变道功能，其对应实现的技术要求更高，规则性也更强。HWA的工作速度为60km/h以上。

HWA 在车道线丢失时，横向控制功能退出。而TJA 在车道线丢失时，会跟随牵扯的轨迹行驶。

NOA/NOP/NGP 基于导航的领航辅助

属于L2+ 功能。需要高精地图和高精定位的支持。在限定的路线上，可以实现车辆自动换道，自动上下匝道等功能。

遥控泊车属于什么等级？如何做冗余设计？

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遥控泊车RPA属于L2级的全自动泊车F-APA和L4级的自主代客泊车AVP之间的过渡技术，通常可认为其属于L2.5级的ADAS功能。

冗余方案：

独立的EPB

变速箱P挡