自动驾驶L2 功能清单
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L2部分驾驶自动化,智能汽车可持续执行车辆运动控制任务,提供辅助和控制的功能(控制功能增多),常用的传感器有摄像头、毫米波雷达、超声波雷达。
常用的感知模块包括但不限于:分类、检测、分割、车道线检测、关键点、跟踪、多传感器融合、高精地图、SLAM等
APA:Autonomous Parking Assist,自动泊车辅助
功能介绍:
(1)泊车入库:利用超声波雷达或环视摄像头实现车位识别,并计算出合适行驶轨迹,对车辆进行横向/纵向控制使车辆驶入车位;
(2)泊车出库:若车辆使用自动泊车功能入库,则可自动泊车出库功能;
(3)钥匙召唤功能:通过钥匙控制车辆向前或向后直行。
(4)低速预警功能:当探测到车辆周围有障碍物时,通过图像或声音的方式对驾驶员进行预警。
倒车循迹
它能够在进入一些狭窄路况中,记录车辆行驶轨迹,并按照轨迹实现自动倒退,帮助驾驶员快速完成倒车操作。当倒车循迹系统检测到车辆在匀速行驶时,它就会自动开启并实时记录长度约50米最近距离的车辆操作动作及行驶轨迹。当车辆需要原路倒出时,只需要挂入倒档井启动倒车循迹功能,车辆会按照之前记录的操作动作和行驶轨迹,系统自动控制倒车方向和速度,同时开启倒车影像和驻驻车雷达,实时监控车辆状況,防止发生剐蹭。
应用:宝马3系、5系和7系等
RPA:Remote Parking Asist,远程泊车辅助
功能介绍:在汽车低速巡航并找到空车位后,驾驶员将车辆挂入停车挡,离开汽车。在车外,使用手机发送泊车指令,控制汽车完成泊车操作。
HPA:Home-zone Parking Asist,记忆泊车
功能介绍:主要是针对家庭区域的泊车方案。记忆泊车要实现寻找车库,泊入车库的功能,需要地安全行驶到库位旁,需要提升汽车远距离感知的能力,主要使用SLAM技术。其主要原理为:在若干固定区域,自学习泊车系统依靠环视摄像头进行周边环境的建图与定位,并据此记忆用户的驾车及泊车操作,在用户下次来到此固定区域时,系统可根据保存的地图信息进行定位,并进行泊车“回放”。
TJA:Traffic Jam Assit,交通拥堵辅助
功能介绍:指在车辆在沿车道线行驶时,诊断到车道线发生丢失时。跟随前车的行驶轨迹行驶,直至车道线再次识别,TJA功能将切换回LCC。TJA的工作车速范围为: 0~60km/h;
HWA:Highway Assit,高速驾驶辅助
功能介绍:该功能主要是在ACC自适应巡航与LKA车道保持辅助的基础上,新增变道功能,其对应实现的技术要求更高,规则性也更强。HWA的工作速度为60km/h以上。
HWA 在车道线丢失时,横向控制功能退出。而TJA 在车道线丢失时,会跟随牵扯的轨迹行驶。
NOA/NOP/NGP 基于导航的领航辅助
属于L2+ 功能。需要高精地图和高精定位的支持。在限定的路线上,可以实现车辆自动换道,自动上下匝道等功能。
遥控泊车属于什么等级?如何做冗余设计?
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遥控泊车RPA属于L2级的全自动泊车F-APA和L4级的自主代客泊车AVP之间的过渡技术,通常可认为其属于L2.5级的ADAS功能。
冗余方案:
独立的EPB
变速箱P挡