自动驾驶可视化利器(二)--foxglove studio

自动驾驶可视化利器(二)–foxglove studio

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1. foxglove简介

自动驾驶中除了plotjuggler这种ROS1和ROS2通用的可视化利器，还有一种全平台通用的软件FoxgloveStudio，Github开源链接为https://github.com/foxglove/studio。

对于FoxgloveStudio这个程序来说，其可以支持基本上ROS原生的全部内容，同时它可以在浏览器中使用，也可作为Linux、Windows和macOS上的桌面应用程序使用。Foxglove项目是webviz项目的一个延伸，这个项目的logo产权是归Cruise的，但是同样是开源的。

2. 安装步骤

FoxgloveStudio的功能非常强大，如果只是用来进行数据仿真显示，只需要安装对应的桌面显示软件即可，如下：

sudo apt update && sudo apt install foxglove-studio

如果想要在线连接，实时显示感知的结果，还需要在车端安装ros包，发布服务。

sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-foxglove-bridge

3. 软件使用

3.1 数据仿真

1）单击“打开“菜单，显示如下图示，然后选择”打开本地文件“，选择对应的数据包。

2）打开面板菜单中"数据源"图标，查看数据包中的所有话题及消息类型。然后可以添加各种显示的面板，单击播放按钮回放数据。

3.2 在线连接

1）在车端需要提前启动foxglove_bridge的服务

roslaunch foxglove_bridge foxglove_bridge.launch

2）打开客户端，单击“打开“菜单，选择”连接“，如下图所示，将URL中的"localhost"替换为要访问的目标IP，单击”Open“，即可建立连接。

3）添加各种需要的显示面板，即可实时观看数据显示的结果，如下图所示。

4. 各种面板工具使用

4.1 表格

添加表格面板之后，在表格上方选择要显示的话题内容。如下图所示。

4.2 参数

添加”参数“面板之后，会显示所有的rosparam参数。如下图所示

4.3 日志

显示不同等级的日志信息，DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL。如下图所示。

4.4 发布

发布面板，将指定的话题消息发送回ROS堆栈中。但前提是需要能和ROSMaster通信。

4.5 原始消息

原始消息面板，显示指定话题的信息。

4.6 三维

三维面板，绘制三维坐标轴、格网、感知目标等。同时需要设置参考系，”视图“中的极角及方向角，设置”变换“中的坐标轴比例线宽。最后选择需要显示的话题信息等。如下图所示。

4.7 主题图

主题图面板，显示各节点之间的数据流动方向。如下图所示。

4.8 图表

在图表面板中，可以显示单个参数（vel）的时间变化曲线，也可以显示目标轨迹(x,y)的时间变化曲线。如下图所示，需要分别设置xy坐标轴的数值。

参考

1）https://www.rstk.cn/news/26248.html?