嵌入式Linux驱动开发笔记（未完待续。。。）

嵌入式学习者。

已于 2023-05-19 08:26:49 修改

阅读量707

点赞数 1

分类专栏： Linux 驱动以及裸机文章标签：驱动开发 linux

于 2022-11-27 17:08:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/afddasfa/article/details/128031288

版权

Linux 驱动以及裸机专栏收录该内容

82 篇文章 16 订阅

订阅专栏

一、Git仓库用法

1、linu终端输入下面命令安装

git clone https://e.coding.net/weidongshan/linux_course/linux_basic_develop.git

2、
进入到GIT仓库目录

cd  /D/abc/doc_and_source_for_mcu_mpu

在doc_and_source_for_mcu_mpu目录下，执行以下命令获得资料的最新版本。

git pull origin

二、字符设备驱动开发

1、hello驱动程序步骤

创建 file_operations 结构体（字符设备驱动的核心）
注册字符设备设备
写入口函数（相当于main）
写退出函数

三、字符设备驱动程序源码

#include <linux/mm.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/vmalloc.h>
#include <linux/mman.h>
#include <linux/random.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/raw.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/capability.h>
#include <linux/ptrace.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/highmem.h>
#include <linux/backing-dev.h>
#include <linux/shmem_fs.h>
#include <linux/splice.h>
#include <linux/pfn.h>
#include <linux/export.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/uio.h>
#include <linux/uaccess.h>


static int major;

static int hello_open (struct inode *node, struct file *filp)
{
    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    return 0;
}
static ssize_t hello_read (struct file *filp, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    return size;
}    

static ssize_t hello_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    return size;
}

static int hello_release (struct inode *node, struct file *filp)
{
    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    return 0;
}

/* 1. create file_operations */
static const struct file_operations hello_drv = {
    .owner      = THIS_MODULE,
	.read		= hello_read,
	.write		= hello_write,
	.open		= hello_open,
    .release    = hello_release,
};

/* 2. register_chrdev */

/* 3. entry function */
static int hello_init(void)
{
   major = register_chrdev(0, "100ask_hello", &hello_drv);
   return 0;
}

/* 4. exit function */
static void hello_exit(void)
{
    unregister_chrdev(major, "100ask_hello");
}


module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

在这里插入图片描述

用户与内核传数据和创建设备文件驱动程序

#include "asm/cacheflush.h"
#include <linux/mm.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/vmalloc.h>
#include <linux/mman.h>
#include <linux/random.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/raw.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/capability.h>
#include <linux/ptrace.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/highmem.h>
#include <linux/backing-dev.h>
#include <linux/shmem_fs.h>
#include <linux/splice.h>
#include <linux/pfn.h>
#include <linux/export.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/uio.h>

#include <linux/uaccess.h>


static struct class *hello_class;		//定义一个类型，用于创建设备
static int major;						//主设备号
static unsigned char hello_buf[100];	//内核数据缓存

static int hello_open (struct inode *node, struct file *filp)
{
    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    return 0;
}
static ssize_t hello_read (struct file *filp, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    unsigned long len = size > 100 ? 100 : size;

    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

    copy_to_user(buf, hello_buf, len);		//将内核数据发送给用户

    return len;
}

static ssize_t hello_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    unsigned long len = size > 100 ? 100 : size;

    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    copy_from_user(hello_buf, buf, len);

    return len;
}

static int hello_release(struct inode *node, struct file *filp)
{
    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    return 0;
}

/* 1. create file_operations */
static const struct file_operations hello_drv = {
    .owner      = THIS_MODULE,
	.read		= hello_read,
	.write		= hello_write,
	.open		= hello_open,
    .release    = hello_release,
};


/* 2. register_chrdev */

/* 3. entry function */
static int hello_init(void)
{	//申请设备号，只能进行注测主设备号0-255个设备，次设备号全部被占用
    major = register_chrdev(0, "100ask_hello", &hello_drv);  //0代表自动寻找设备号，

	hello_class = class_create(THIS_MODULE, "hello_class");		//创建一个类型
	if (IS_ERR(hello_class)) {
		printk("failed to allocate class\n");
		return PTR_ERR(hello_class);
	}
	//创建一个名字为hello的设备
    device_create(hello_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "hello");  /* /dev/hello */

   return 0;
}


/* 4. exit function */
static void hello_exit(void)
{
    device_destroy(hello_class, MKDEV(major, 0));

    class_destroy(hello_class);

    unregister_chrdev(major, "100ask_hello");
}


module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

应用

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/* 写: ./hello_test /dev/xxx 100ask
 * 读: ./hello_test /dev/xxx
 */
int main(int argc, char **argv)
{
    int fd;
    int len;
    char buf[100];

    if (argc < 2)
    {
        printf("Usage: \n");
        printf("%s <dev> [string]\n", argv[0]);
        return -1;
    }

    // open
    fd = open(argv[1], O_RDWR);
    if (fd < 0)
    {
        printf("can not open file %s\n", argv[1]);
        return -1;
    }

    if (argc == 3)
    {
        // write
        len = write(fd, argv[2], strlen(argv[2])+1);
        printf("write ret = %d\n", len);
    }
    else
    {
        // read
        len = read(fd, buf, 100);
        buf[99] = '\0';
        printf("read str : %s\n", buf);
    }
    
    // close
    close(fd);
    return 0;
}

四、 APP使用驱动的4种方式

1、驱动程序：提供能力，不提供策略

非阻塞(查询)
阻塞(休眠-唤醒)
poll(定个闹钟)
异步通知

妈妈怎么知道卧室里小孩醒了？
时不时进房间看一下：查询方式
- 简单，但是累
进去房间陪小孩一起睡觉，小孩醒了会吵醒她：休眠-唤醒
不累，但是妈妈干不了活了
妈妈要干很多活，但是可以陪小孩睡一会，定个闹钟： poll 方式
- 要浪费点时间，但是可以继续干活。
- 妈妈要么是被小孩吵醒，要么是被闹钟吵醒。
妈妈在客厅干活，小孩醒了他会自己走出房门告诉妈妈：异步通知
- 妈妈、小孩互不耽误

2、中断的引入

非阻塞：没有解除睡眠立即返回错误
阻塞如下图：
poll机制如下图
异步通知

五、字符设备的另一种注册方法cdev

驱动程序

#include "asm-generic/errno-base.h"
#include "asm/cacheflush.h"
#include "linux/cdev.h"
#include "linux/fs.h"
#include <linux/mm.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/vmalloc.h>
#include <linux/mman.h>
#include <linux/random.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/raw.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/capability.h>
#include <linux/ptrace.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/highmem.h>
#include <linux/backing-dev.h>
#include <linux/shmem_fs.h>
#include <linux/splice.h>
#include <linux/pfn.h>
#include <linux/export.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/uio.h>
#include <linux/uaccess.h>


static struct class *hello_class;	
static struct cdev hello_cdev;
static dev_t dev;

static unsigned char hello_buf[100];

static int hello_open (struct inode *node, struct file *filp)
{
    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    return 0;
}
static ssize_t hello_read (struct file *filp, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    unsigned long len = size > 100 ? 100 : size;

    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

    copy_to_user(buf, hello_buf, len);

    return len;
}

static ssize_t hello_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    unsigned long len = size > 100 ? 100 : size;

    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    copy_from_user(hello_buf, buf, len);

    return len;
}

static int hello_release (struct inode *node, struct file *filp)
{
    printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
    return 0;
}

/* 1. create file_operations */
static const struct file_operations hello_drv = {
    .owner      = THIS_MODULE,
	.read		= hello_read,
	.write		= hello_write,
	.open		= hello_open,
    .release    = hello_release,
};


/* 2. register_chrdev */

/* 3. entry function */
static int hello_init(void)
{
    int ret;

    // register_chrdev
	//参数一：分配设备号成功后用来存放分配到的设备号，分配结束后要把主设备号提取出来（major = MAJOR(devno);)因为主设备号会变所以要将变得重新赋值
	//参数二：起始的次设备号，一般为0
	//参数三：count：申请的设备数量，从起始设备号累加。如果在创建一个设备，主设备号跟前一个一样，次设备号为1的设备，依然可以访问，就是同一个设备。
	//参数四：/proc/devices文件中与该设备对应的名字，方便用户层查询主次设备号
	ret = alloc_chrdev_region(&dev, 0, 2, "hello");		//自动注册设备
	if (ret < 0) 
	{
		printk(KERN_ERR "alloc_chrdev_region() failed for hello\n");
		return -EINVAL;
	}

    cdev_init(&hello_cdev, &hello_drv);	//将hello_drv与hello_cdev链接起来	

    ret = cdev_add(&hello_cdev, dev, 2);//将设备号添加到设备结构体
	if (ret)
    {
		printk(KERN_ERR "cdev_add() failed for hello\n");
		return -EINVAL;
    }
		
	hello_class = class_create(THIS_MODULE, "hello_class");	
	if (IS_ERR(hello_class)) {
		printk("failed to allocate class\n");
		return PTR_ERR(hello_class);
	}
	//创建一名字为hello的设备 
    device_create(hello_class, NULL, dev, NULL, "hello");  /* /dev/hello */

   return 0;
}

/* 4. exit function */
static void hello_exit(void)
{
    device_destroy(hello_class, dev);

    class_destroy(hello_class);

    //unregister_chrdev(major, "100ask_hello");
    cdev_del(&hello_cdev);
    unregister_chrdev_region(dev, 2);
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

app

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/* 写: ./hello_test /dev/xxx 100ask
 * 读: ./hello_test /dev/xxx
 */
int main(int argc, char **argv)
{
    int fd;
    int len;
    char buf[100];

    if (argc < 2)
    {
        printf("Usage: \n");
        printf("%s <dev> [string]\n", argv[0]);
        return -1;
    }
    // open
    fd = open(argv[1], O_RDWR);
    if (fd < 0)
    {
        printf("can not open file %s\n", argv[1]);
        return -1;
    }
    if (argc == 3)
    {
        // write
        len = write(fd, argv[2], strlen(argv[2])+1);
        printf("write ret = %d\n", len);
    }
    else
    {
        // read
        len = read(fd, buf, 100);
        buf[99] = '\0';
        printf("read str : %s\n", buf);
    }
    // close
    close(fd);
    return 0;
}

六、通用框架1

1、GPIO子系统
在开发板上执行如下命令查看已经在使用的GPIO状态：

# cat /sys/kernel/debug/gpio
gpiochip0: GPIOs 0-15, parent: platform/soc:pin-controller@50002000, GPIOA:
 gpio-10  (                    |heartbeat           ) out lo
 gpio-14  (                    |shutdown            ) out hi

gpiochip1: GPIOs 16-31, parent: platform/soc:pin-controller@50002000, GPIOB:
 gpio-26  (                    |reset               ) out hi ACTIVE LOW

gpiochip2: GPIOs 32-47, parent: platform/soc:pin-controller@50002000, GPIOC:

gpiochip3: GPIOs 48-63, parent: platform/soc:pin-controller@50002000, GPIOD:

怎么确定GPIO引脚的编号？方法如下：

① 先在开发板的/sys/class/gpio目录下，找到各个gpiochipXXX目录：（这个后面的数是起始地址，不跟上面那个查到的组数一样）
在这里插入图片描述
② 然后进入某个gpiochipXXX目录，查看文件label的内容，就可以知道起始号码XXX对于哪组GPIO
那么GPIO4_14的号码是96+14=110，可以如下操作读取按键值：

[root@100ask:~]# echo 110 > /sys/class/gpio/export              // gpio_request
[root@100ask:~]# echo in > /sys/class/gpio/gpio110/direction    // gpio_direction_input
[root@100ask:~]# cat /sys/class/gpio/gpio110/value              // gpio_get_value
[root@100ask:~]# echo 110 > /sys/class/gpio/unexport            // gpio_free

在这里插入图片描述

GPIO子系统函数有新、老两套：

descriptor-based	legacy
获得GPIO
gpiod_get	gpio_request
gpiod_get_index
gpiod_get_array	gpio_request_array
devm_gpiod_get
devm_gpiod_get_index
devm_gpiod_get_array
设置方向
gpiod_direction_input	gpio_direction_input
gpiod_direction_output	gpio_direction_output
读值、写值
gpiod_get_value	gpio_get_value
gpiod_set_value	gpio_set_value
释放GPIO
gpio_free	gpio_free
gpiod_put	gpio_free_array
gpiod_put_array
devm_gpiod_put
devm_gpiod_put_array

2、中断函数

2.1 使用中断的流程

在驱动程序里使用中断的流程如下：

确定中断号
注册中断处理函数，函数原型如下：

  int request_irq(unsigned int irq, irq_handler_t handler, unsigned long flags, const char *name, void *dev);

在中断处理函数里
- 分辨中断
- 处理中断
- 清除中断

2.2 函数细节

request_irq函数的第1个参数是中断号，可以根据GPIO函数获得中断号：

int gpio_to_irq(unsigned int gpio);
int gpiod_to_irq(const struct gpio_desc *desc);

request_irq函数的第2个参数是函数指针：

enum irqreturn {
	IRQ_NONE		= (0 << 0),
	IRQ_HANDLED		= (1 << 0),
	IRQ_WAKE_THREAD		= (1 << 1),
};
typedef enum irqreturn irqreturn_t;
typedef irqreturn_t (*irq_handler_t)(int irq, void *dev);

request_irq函数的第3个参数有如下取值：
（上升沿触发、下降沿触发…）

#define IRQF_TRIGGER_NONE	0x00000000
#define IRQF_TRIGGER_RISING	0x00000001
#define IRQF_TRIGGER_FALLING	0x00000002
#define IRQF_TRIGGER_HIGH	0x00000004
#define IRQF_TRIGGER_LOW	0x00000008

#define IRQF_SHARED		0x00000080

request_irq函数的第4个参数是中断的名字，可以在执行cat /proc/interrupts的结果里查看。

request_irq函数的第5个参数是给中断处理函数使用的。
在这里插入图片描述
2.3 代码

driver

#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>

struct gpio_desc{							//定义一个中断结构体
	int gpio;
	int irq;
    char *name;
    int key;
	struct timer_list key_timer;
} ;

static struct gpio_desc gpios[2] = {   		//中断结构体赋初值
    {131, 0, "gpio_100ask_1", 1,},
    {132, 0, "gpio_100ask_2", 2,},  
};

/* 主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;

/* 环形缓冲区 */
#define BUF_LEN 128
static int g_keys[BUF_LEN];
static int r, w;

struct fasync_struct *button_fasync;

#define NEXT_POS(x) ((x+1) % BUF_LEN)

static int is_key_buf_empty(void)
{
	return (r == w);
}

static int is_key_buf_full(void)
{
	return (r == NEXT_POS(w));
}

static void put_key(int key)
{
	if (!is_key_buf_full())
	{
		g_keys[w] = key;
		w = NEXT_POS(w);
	}
}

static int get_key(void)
{
	int key = 0;
	if (!is_key_buf_empty())
	{
		key = g_keys[r];
		r = NEXT_POS(r);
	}
	return key;
}

static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(gpio_wait);

// static void key_timer_expire(struct timer_list *t)
static void key_timer_expire(unsigned long data)
{
	/* data ==> gpio */
	// struct gpio_desc *gpio_desc = from_timer(gpio_desc, t, key_timer);
	struct gpio_desc *gpio_desc = (struct gpio_desc *)data;
	int val;
	int key;

	val = gpio_get_value(gpio_desc->gpio);		//读取引脚  0或1

	//printk("key_timer_expire key %d %d\n", gpio_desc->gpio, val);
	key = (gpio_desc->key) | (val<<8);  //key值用来放在环形数组中，用key第八位看按键是否按下
	put_key(key);//放入环形数组
	wake_up_interruptible(&gpio_wait);
	kill_fasync(&button_fasync, SIGIO, POLL_IN);
}

/* 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t gpio_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	int err;
	int key;

	if (is_key_buf_empty() && (file->f_flags & O_NONBLOCK))
		return -EAGAIN;
	
	wait_event_interruptible(gpio_wait,!is_key_buf_empty());
	key = get_key();
	err = copy_to_user(buf, &key, 4);
	
	return 4;
}

static ssize_t gpio_drv_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    unsigned char ker_buf[2];
    int err;

    if (size != 2)
        return -EINVAL;

    err = copy_from_user(ker_buf, buf, size);
    
    if (ker_buf[0] >= sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]))
        return -EINVAL;

    gpio_set_value(gpios[ker_buf[0]].gpio, ker_buf[1]);
    return 2;    
}

static unsigned int gpio_drv_poll(struct file *fp, poll_table * wait)
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	poll_wait(fp, &gpio_wait, wait);
	return is_key_buf_empty() ? 0 : POLLIN | POLLRDNORM;
}

static int gpio_drv_fasync(int fd, struct file *file, int on)
{
	if (fasync_helper(fd, file, on, &button_fasync) >= 0)
		return 0;
	else
		return -EIO;
}

/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations gpio_key_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.read    = gpio_drv_read,
	.write   = gpio_drv_write,
	.poll    = gpio_drv_poll,
	.fasync  = gpio_drv_fasync,
};

static irqreturn_t gpio_key_isr(int irq, void *dev_id)
{
	struct gpio_desc *gpio_desc = dev_id;
	printk("gpio_key_isr key %d irq happened\n", gpio_desc->gpio);
	//jiffies是全局变量  
	mod_timer(&gpio_desc->key_timer, jiffies + HZ/5);		//消抖，每次抖动时长小于（HZ/5）*Tms，都会推迟进入中断服务程序
	return IRQ_HANDLED;
}

/* 在入口函数 */
static int __init gpio_drv_init(void)
{
    int err;
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	for (i = 0; i < count; i++)
	{		
		gpios[i].irq  = gpio_to_irq(gpios[i].gpio);		//调用函数获得中断号
		//定时器初始化函数 参数一：定时器时间 参数二：中断服务程序 参数三：传入中断服务程序的参数
		setup_timer(&gpios[i].key_timer, key_timer_expire, (unsigned long)&gpios[i]);
	 	//timer_setup(&gpios[i].key_timer, key_timer_expire, 0);
		gpios[i].key_timer.expires = ~0;
		add_timer(&gpios[i].key_timer);
		err = request_irq(gpios[i].irq, gpio_key_isr, IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING, "100ask_gpio_key", &gpios[i]);  //注册中断
	}

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_gpio_key", &gpio_key_drv);  /* /dev/gpio_desc */

	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_gpio_key_class");
	if (IS_ERR(gpio_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_gpio_key");
		return PTR_ERR(gpio_class);
	}

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "100ask_gpio"); /* /dev/100ask_gpio */
	
	return err;
}

/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数
 */
static void __exit gpio_drv_exit(void)
{
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_gpio_key");

	for (i = 0; i < count; i++)
	{
		free_irq(gpios[i].irq, &gpios[i]);
		del_timer(&gpios[i].key_timer);
	}
}

/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(gpio_drv_init);
module_exit(gpio_drv_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

app

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>

static int fd;

/*
 * ./button_test /dev/100ask_button0
 *
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int val;
	struct pollfd fds[1];
	int timeout_ms = 5000;
	int ret;
	int	flags;

	int i;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 2) 
	{
		printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR | O_NONBLOCK);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	for (i = 0; i < 10; i++) 
	{
		if (read(fd, &val, 4) == 4)
			printf("get button: 0x%x\n", val);
		else
			printf("get button: -1\n");
	}

	flags = fcntl(fd, F_GETFL);
	fcntl(fd, F_SETFL, flags & ~O_NONBLOCK);

	while(1)
	{
		if (read(fd, &val, 4) == 4)
			printf("get button: 0x%x\n", val);
		else
			printf("while get button: -1\n");
	}
	close(fd);
	return 0;
}

非阻塞及环形读写

在这里插入图片描述

阻塞访问

POLL机制

异步通知

LED驱动编写（imx6ull）
driver

#include "asm-generic/errno-base.h"
#include "asm-generic/gpio.h"
#include "asm/uaccess.h"
#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>

struct gpio_desc{
	int gpio;
	int irq;
    char *name;
    int key;
	struct timer_list key_timer;
} ;

static struct gpio_desc gpios[2] = {
    {131, 0, "led0", },
    //{132, 0, "led1", },
};

/* 主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;


/* 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t gpio_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	char tmp_buf[2];
	int err;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);		//表示有多少可操作引脚

	if (size != 2)
		return -EINVAL;

	err = copy_from_user(tmp_buf, buf, 1);

	if (tmp_buf[0] >= count)	//大于可操作数量报错
		return -EINVAL;

	tmp_buf[1] = gpio_get_value(gpios[tmp_buf[0]].gpio);

	err = copy_to_user(buf, tmp_buf, 2);
	
	return 2;
}

static ssize_t gpio_drv_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    unsigned char ker_buf[2];			//内核数组
    int err;

    if (size != 2)					//传入的参数不是2直接退出
        return -EINVAL;

    err = copy_from_user(ker_buf, buf, size);	//将用户数据拷贝到内核
    
    if (ker_buf[0] >= sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]))		//大于课操作引脚报错
        return -EINVAL;

    gpio_set_value(gpios[ker_buf[0]].gpio, ker_buf[1]);
    return 2;    
}



/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations gpio_key_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.read    = gpio_drv_read,
	.write   = gpio_drv_write,
};


/* 在入口函数 */
static int __init gpio_drv_init(void)
{
    int err;
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	for (i = 0; i < count; i++)
	{		
		/* set pin as output */
		err = gpio_request(gpios[i].gpio, gpios[i].name);//其实就是让内核检查一下该GPIO引脚是否被其它设备占用，如果没有占用则返回0并用label做一下标记，表示被本设备占用，否则返回负数
		if (err < 0) {
			printk("can not request gpio %s %d\n", gpios[i].name, gpios[i].gpio);
			return -ENODEV;
		}
		
		 (gpios[i].gpio, 1);		//设置gpio输出为1
	}

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_led", &gpio_key_drv);  /* /dev/gpio_desc */

	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_led_class");
	if (IS_ERR(gpio_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_led_class");
		return PTR_ERR(gpio_class);
	}

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "100ask_led"); /* /dev/100ask_gpio */
	
	return err;
}

/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数
 */
static void __exit gpio_drv_exit(void)
{
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_led");

	for (i = 0; i < count; i++)
	{
		gpio_free(gpios[i].gpio);		
	}
}


/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(gpio_drv_init);
module_exit(gpio_drv_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");


#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>

static int fd;


//int led_on(int which);
//int led_off(int which);
//int led_status(int which);

/*
 * ./led_test <0|1|2|..>  on 
 * ./led_test <0|1|2|..>  off
 * ./led_test <0|1|2|..>
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int ret;
	char buf[2];

	int i;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc < 2) 
	{
		printf("Usage: %s <0|1|2|...> [on | off]\n", argv[0]);
		return -1;
	}


	/* 2. 打开文件 */
	fd = open("/dev/100ask_led", O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file /dev/100ask_led\n");
		return -1;
	}

	if (argc == 3)
	{
		/* write */
		buf[0] = strtol(argv[1], NULL, 0);  //将字符串内容转化成整数

		if (strcmp(argv[2], "on") == 0)  //strcmp字符串比较，如果相等返回0
			buf[1] = 0;
		else
			buf[1] = 1;
		
		ret = write(fd, buf, 2);
	}
	else
	{
		buf[0] = strtol(argv[1], NULL, 0);
		ret = read(fd, buf, 2);
		if (ret == 2)
		{
			printf("led %d status is %s\n", buf[0], buf[1] == 0 ? "on" : "off");
		}
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}

SR501红外模块驱动编写（imx6ull）
在这里插入图片描述
驱动

#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>

struct gpio_desc{  		//定义一个gpio结构体
	int gpio;
	int irq;
    char *name;
    int key;
	struct timer_list key_timer;
} ;

static struct gpio_desc gpios[2] = {		//赋初值
    {115, 0, "sr501", },  //io口的编号，0号中断，名称 
};

/* 主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;  	//定义一个设备类结构体

/* 环形缓冲区 */
#define BUF_LEN 128					//
static int g_keys[BUF_LEN];			//内核数据接收缓冲区
static int r, w;

struct fasync_struct *button_fasync;	//异步通信用的信号结构体，他可以提供一个pid用于信号通信

#define NEXT_POS(x) ((x+1) % BUF_LEN)	//环形接收对数组的下标操作

static int is_key_buf_empty(void)		//接收数组为空
{
	return (r == w);
}

static int is_key_buf_full(void)	//如果接收数组已满将
{
	return (r == NEXT_POS(w));	//读下标等于写下标(x)+1就代表满了
}

static void put_key(int key)	//按键按下
{
	if (!is_key_buf_full())		//没满
	{
		g_keys[w] = key;	//存按键值
		w = NEXT_POS(w);	//写下标加一
	}
}

static int get_key(void)	//获得按键值
{
	int key = 0;
	if (!is_key_buf_empty())	//不为空
	{
		key = g_keys[r];		//读取按键键值
		r = NEXT_POS(r);		//读下标加一
	}
	return key;		//返回按键键值
}


static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(gpio_wait);  //初始化gpio休眠队列


/* 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t gpio_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)     //按键读取驱动程序，因为是电子按键所以不用消抖
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	int err;
	int key;

	if (is_key_buf_empty() && (file->f_flags & O_NONBLOCK))  //如果非阻塞还为空直接返回
		return -EAGAIN;
	
	wait_event_interruptible(gpio_wait, !is_key_buf_empty());	//等待如果不为空进行下一步
	key = get_key();	//获取键值
	err = copy_to_user(buf, &key, 4);	//将键值发送给用户
	
	return 4;
}


static unsigned int gpio_drv_poll(struct file *fp, poll_table * wait)  //poll机制，这次没用着
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	poll_wait(fp, &gpio_wait, wait);		//加入等待队列
	return is_key_buf_empty() ? 0 : POLLIN | POLLRDNORM;
}

static int gpio_drv_fasync(int fd, struct file *file, int on)  //构造button_fasync结构体，方便后面程序寻找pid
{
	if (fasync_helper(fd, file, on, &button_fasync) >= 0)
		return 0;
	else
		return -EIO;
}

/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations gpio_key_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.read    = gpio_drv_read,
	.poll    = gpio_drv_poll,
	.fasync  = gpio_drv_fasync,
};

static irqreturn_t gpio_key_isr(int irq, void *dev_id)  //按键中断
{
	struct gpio_desc *gpio_desc = dev_id;
	int val;
	int key;

	printk("gpio_key_isr key %d irq happened\n", gpio_desc->gpio);

	val = gpio_get_value(gpio_desc->gpio);

	//printk("key_timer_expire key %d %d\n", gpio_desc->gpio, val);
	key = (gpio_desc->key) | (val<<8);
	put_key(key);
	wake_up_interruptible(&gpio_wait);
	kill_fasync(&button_fasync, SIGIO, POLL_IN);

	return IRQ_HANDLED;
}


/* 在入口函数 */
static int __init gpio_drv_init(void)
{
    int err;
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	for (i = 0; i < count; i++)
	{		
		gpios[i].irq  = gpio_to_irq(gpios[i].gpio);
		err = request_irq(gpios[i].irq, gpio_key_isr, IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING, gpios[i].name, &gpios[i]);  //使能按键中断，中断号为gpios[i].irq，中断服务函数gpio_key_isr，触发方式为上升沿下降沿触发IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING
	}

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_gpio_key", &gpio_key_drv);  /* /dev/gpio_desc */

	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_gpio_key_class");
	if (IS_ERR(gpio_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_gpio_key");
		return PTR_ERR(gpio_class);
	}

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "sr501"); /* /dev/sr501 */
	
	return err;
}

/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数
 */
static void __exit gpio_drv_exit(void)
{
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_gpio_key");

	for (i = 0; i < count; i++)
	{
		free_irq(gpios[i].irq, &gpios[i]);
	}
}
/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(gpio_drv_init);
module_exit(gpio_drv_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

app

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>

static int fd;

/*
 * ./button_test /dev/sr501
 *
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int val;
	struct pollfd fds[1];
	int timeout_ms = 5000;
	int ret;
	int	flags;
	int i;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 2) 
	{
		printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	while (1) 
	{
		if (read(fd, &val, 4) == 4)
			printf("get button: 0x%x\n", val);
		else
			printf("get button: -1\n");
	}
	close(fd);
	return 0;
}

SR04超声波测距模块驱动
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

驱动

#include "asm-generic/gpio.h"
#include "asm/delay.h"
#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>

#define CMD_TRIG  100   //ioctrl任务选择常量

struct gpio_desc{
	int gpio;
	int irq;
    char *name;
    int key;
	struct timer_list key_timer;
} ;

static struct gpio_desc gpios[2] = {	//定义两个io口
    {115, 0, "trig", },
    {116, 0, "echo", },
};

/* 主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;

/* 环形缓冲区 */
#define BUF_LEN 128
static int g_keys[BUF_LEN];
static int r, w;

struct fasync_struct *button_fasync;

#define NEXT_POS(x) ((x+1) % BUF_LEN)

static int is_key_buf_empty(void)
{
	return (r == w);
}

static int is_key_buf_full(void)
{
	return (r == NEXT_POS(w));
}

static void put_key(int key)
{
	if (!is_key_buf_full())
	{
		g_keys[w] = key;
		w = NEXT_POS(w);
	}
}

static int get_key(void)
{
	int key = 0;
	if (!is_key_buf_empty())
	{
		key = g_keys[r];
		r = NEXT_POS(r);
	}
	return key;
}

static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(gpio_wait);

/* 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t sr04_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	int err;
	int key;

	if (is_key_buf_empty() && (file->f_flags & O_NONBLOCK))
		return -EAGAIN;

	// printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);  加上这条语句就读不出来数据了，可能是函数内部关了中断

	wait_event_interruptible(gpio_wait, !is_key_buf_empty());
	key = get_key();
	err = copy_to_user(buf, &key, 4);
	
	return 4;
}


static unsigned int sr04_poll(struct file *fp, poll_table * wait)
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	poll_wait(fp, &gpio_wait, wait);
	return is_key_buf_empty() ? 0 : POLLIN | POLLRDNORM;
}

static int sr04_fasync(int fd, struct file *file, int on)
{
	if (fasync_helper(fd, file, on, &button_fasync) >= 0)
		return 0;
	else
		return -EIO;
}


// ioctl(fd, CMD, ARG)
static long sr04_ioctl(struct file *filp, unsigned int command, unsigned long arg)
{
	// send trig 
	switch (command)
	{
		case CMD_TRIG:
		{
			//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
			gpio_set_value(gpios[0].gpio, 1);	//根据超声波传感器手册启动前要发送一个20us高电平
			udelay(20);
			gpio_set_value(gpios[0].gpio, 0);
		}
	}

	return 0;
}

/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations sr04_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.read    = sr04_read,
	.poll    = sr04_poll,
	.fasync  = sr04_fasync,
	.unlocked_ioctl = sr04_ioctl,
};


static irqreturn_t sr04_isr(int irq, void *dev_id)
{
	struct gpio_desc *gpio_desc = dev_id;
	int val;
	static u64 rising_time = 0;
	u64 time;

	val = gpio_get_value(gpio_desc->gpio);
	//printk("sr04_isr echo pin %d is %d\n", gpio_desc->gpio, val);如果加上打印会超时

	if (val)
	{
		/* 上升沿记录起始时间 */
		rising_time = ktime_get_ns();
	}
	else
	{
		if (rising_time == 0)
		{
			//printk("missing rising interrupt\n");
			return IRQ_HANDLED;
		}

		/* 下降沿记录结束时间, 并计算时间差, 计算距离 */
		time = ktime_get_ns() - rising_time;
		rising_time = 0;

		put_key(time);

		wake_up_interruptible(&gpio_wait);
		kill_fasync(&button_fasync, SIGIO, POLL_IN);	
	}

	return IRQ_HANDLED;
}


/* 在入口函数 */
static int __init sr04_init(void)
{
    int err;
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	// trig pin
	err = gpio_request(gpios[0].gpio, gpios[0].name);
	gpio_direction_output(gpios[0].gpio, 0);

	// echo pin
	{		
		gpios[1].irq  = gpio_to_irq(gpios[1].gpio);  //获取中断号

		err = request_irq(gpios[1].irq, sr04_isr, IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING, gpios[1].name, &gpios[1]);  //初始化按键中断
	}

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_sr04", &sr04_drv);  /* /dev/gpio_desc */

	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_sr04_class");
	if (IS_ERR(gpio_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_sr04");
		return PTR_ERR(gpio_class);
	}

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "sr04"); /* /dev/sr04 */
	
	return err;
}

/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数
 */
static void __exit sr04_exit(void)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_sr04");

	// trig pin
	gpio_free(gpios[0].gpio);

	// echo pin
	{
		free_irq(gpios[1].irq, &gpios[1]);
	}
}


/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(sr04_init);
module_exit(sr04_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>
#include <sys/ioctl.h>

#define CMD_TRIG  100

static int fd;

/*
 * ./button_test /dev/sr04
 *
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int val;
	struct pollfd fds[1];
	int timeout_ms = 5000;
	int ret;
	int	flags;

	int i;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 2) 
	{
		printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
		return -1;
	}


	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	while (1)
	{
		ioctl(fd, CMD_TRIG);
		printf("I am goning to read distance: \n");
		if (read(fd, &val, 4) == 4)
			printf("get distance: %d cm\n", val*17/1000000);
		else
			printf("get distance err\n");

		sleep(1);	//根据硬件时序图不能太快发送高电平
	}

	close(fd);
	
	return 0;
}

超声波测距程序改进（在app加入poll机制，或在驱动iocontrl里面加一个定时器）

#include "asm-generic/errno.h"
#include "asm-generic/gpio.h"
#include "asm/delay.h"
#include "linux/jiffies.h"
#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>

#define CMD_TRIG  100

struct gpio_desc{
	int gpio;
	int irq;
    char *name;
    int key;
	struct timer_list key_timer;
} ;

static struct gpio_desc gpios[2] = {
    {115, 0, "trig", },
    {116, 0, "echo", },
};

/* 主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;

/* 环形缓冲区 */
#define BUF_LEN 128
static int g_keys[BUF_LEN];
static int r, w;

struct fasync_struct *button_fasync;

#define NEXT_POS(x) ((x+1) % BUF_LEN)

static int is_key_buf_empty(void)
{
	return (r == w);
}

static int is_key_buf_full(void)
{
	return (r == NEXT_POS(w));
}

static void put_key(int key)
{
	if (!is_key_buf_full())
	{
		g_keys[w] = key;
		w = NEXT_POS(w);
	}
}

static int get_key(void)
{
	int key = 0;
	if (!is_key_buf_empty())
	{
		key = g_keys[r];
		r = NEXT_POS(r);
	}
	return key;
}


static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(gpio_wait);

/* 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t sr04_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	int err;
	int key;

	if (is_key_buf_empty() && (file->f_flags & O_NONBLOCK))
		return -EAGAIN;

	// printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	wait_event_interruptible(gpio_wait, !is_key_buf_empty());
	key = get_key();

	if (key == -1)
		return -ENODATA;

	err = copy_to_user(buf, &key, 4);
	
	return 4;
}

static unsigned int sr04_poll(struct file *fp, poll_table * wait)
{
	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	poll_wait(fp, &gpio_wait, wait);
	return is_key_buf_empty() ? 0 : POLLIN | POLLRDNORM;
}

static int sr04_fasync(int fd, struct file *file, int on)
{
	if (fasync_helper(fd, file, on, &button_fasync) >= 0)
		return 0;
	else
		return -EIO;
}

// ioctl(fd, CMD, ARG)
static long sr04_ioctl(struct file *filp, unsigned int command, unsigned long arg)
{
	// send trig 
	switch (command)
	{
		case CMD_TRIG:
		{
			//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
			gpio_set_value(gpios[0].gpio, 1);
			udelay(20);
			gpio_set_value(gpios[0].gpio, 0);
			// start timer
			mod_timer(&gpios[1].key_timer, jiffies + msecs_to_jiffies(50));  //50ms后进入定时器服务程序
		}
	}
	return 0;
}

/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations sr04_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.read    = sr04_read,
	.poll    = sr04_poll,
	.fasync  = sr04_fasync,
	.unlocked_ioctl = sr04_ioctl,
};


static irqreturn_t sr04_isr(int irq, void *dev_id)
{
	struct gpio_desc *gpio_desc = dev_id;
	int val;
	static u64 rising_time = 0;
	u64 time;

	val = gpio_get_value(gpio_desc->gpio);
	//printk("sr04_isr echo pin %d is %d\n", gpio_desc->gpio, val);

	if (val)
	{
		/* 上升沿记录起始时间 */
		rising_time = ktime_get_ns();
	}
	else
	{
		if (rising_time == 0)
		{
			//printk("missing rising interrupt\n");
			return IRQ_HANDLED;
		}

		/* 下降沿记录结束时间, 并计算时间差, 计算距离 */

		// stop timer
		del_timer(&gpios[1].key_timer);

		time = ktime_get_ns() - rising_time;
		rising_time = 0;

		put_key(time);

		wake_up_interruptible(&gpio_wait);
		kill_fasync(&button_fasync, SIGIO, POLL_IN);
	}

	return IRQ_HANDLED;
}

static void sr04_timer_func(unsigned long data)  //如果超时还没有接收到数据进入此函数
{
	put_key(-1);					//在数组里写入-1
	wake_up_interruptible(&gpio_wait);	//唤醒睡眠，将-1发出去
	kill_fasync(&button_fasync, SIGIO, POLL_IN);
}

/* 在入口函数 */
static int __init sr04_init(void)
{
    int err;
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	// trig pin
	err = gpio_request(gpios[0].gpio, gpios[0].name);
	gpio_direction_output(gpios[0].gpio, 0);

	// echo pin
	{		
		gpios[1].irq  = gpio_to_irq(gpios[1].gpio);

		err = request_irq(gpios[1].irq, sr04_isr, IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING, gpios[1].name, &gpios[1]);

		setup_timer(&gpios[1].key_timer, sr04_timer_func, (unsigned long)&gpios[1]);
	}

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_sr04", &sr04_drv);  /* /dev/gpio_desc */

	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_sr04_class");
	if (IS_ERR(gpio_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_sr04");
		return PTR_ERR(gpio_class);
	}

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "sr04"); /* /dev/sr04 */
	
	return err;
}

/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数
 */
static void __exit sr04_exit(void)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_sr04");

	// trig pin
	gpio_free(gpios[0].gpio);

	// echo pin
	{
		free_irq(gpios[1].irq, &gpios[1]);
		del_timer(&gpios[1].key_timer);
	}
}


/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(sr04_init);
module_exit(sr04_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>
#include <sys/ioctl.h>

#define CMD_TRIG  100

static int fd;

/*
 * ./button_test /dev/sr04
 *
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int val;
	struct pollfd fds[1];
	int timeout_ms = 5000;
	int ret;
	int	flags;
	int i;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 2) 
	{
		printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	while (1)
	{
		ioctl(fd, CMD_TRIG);
		printf("I am goning to read distance: \n");
		
		fds[0].fd = fd;
		fds[0].events = POLLIN;

		if (1 == poll(fds, 1, 5000))  //poll函数有数据返回的是个正数，数值为设备个数，超过5s会跳出阻塞返回值为0
		{
			if (read(fd, &val, 4) == 4)
				printf("get distance: %d cm\n", val*17/1000000);
			else
				printf("get distance err\n");
		}
		else
		{
			printf("get distance poll timeout/err\n");
		}
		sleep(1);
	}
	close(fd);
	return 0;
}

内核不同调用的函数不一样（内核哪里在入门视频第五章有讲）
在这里插入图片描述
步进电机控制原理与接线

编程思路

编程

#include "asm-generic/gpio.h"
#include "asm/gpio.h"
#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>

struct gpio_desc{
	int gpio;
	int irq;
    char *name;
    int key;
	struct timer_list key_timer;
} ;

static struct gpio_desc gpios[] = {
    {115, 0, "motor_gpio0", },
    {116, 0, "motor_gpio1", },
    {117, 0, "motor_gpio2", },
    {118, 0, "motor_gpio3", },
};

/* 主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;

/* 马达引脚设置数字 */
static int g_motor_pin_ctrl[8]= {0x2,0x3,0x1,0x9,0x8,0xc,0x4,0x6};
static int g_motor_index = 0;

void set_pins_for_motor(int index)
{
	int i;
	for (i = 0; i < 4; i++)
	{
		gpio_set_value(gpios[i].gpio, g_motor_pin_ctrl[index] & (1<<i) ? 1 : 0);
	}
}

void disable_motor(void)
{
	int i;
	for (i = 0; i < 4; i++)
	{
		gpio_set_value(gpios[i].gpio, 0);
	}
}

/* int buf[2];
 * buf[0] = 步进的次数, > 0 : 逆时针步进; < 0 : 顺时针步进
 * buf[1] = mdelay的时间
 */
static ssize_t motor_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
    int ker_buf[2];
    int err;
	int step;
	
    if (size != 8)
        return -EINVAL;

    err = copy_from_user(ker_buf, buf, size);
     
	if (ker_buf[0] > 0)
	{
		/* 逆时针旋转 */
		for (step = 0; step < ker_buf[0]; step++)
		{
			set_pins_for_motor(g_motor_index);
			mdelay(ker_buf[1]);
			g_motor_index--;
			if (g_motor_index == -1)
				g_motor_index = 7;
		}
	}
	else
	{
		/* 顺时针旋转 */
		ker_buf[0] = 0 - ker_buf[0];
		for (step = 0; step < ker_buf[0]; step++)
		{
			set_pins_for_motor(g_motor_index);
			mdelay(ker_buf[1]);
			g_motor_index++;
			if (g_motor_index == 8)
				g_motor_index = 0;
		} 
	}

	/* 改进：旋转到位后让马达不再消耗电源 */
	disable_motor();

    return 8;    
}

/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations gpio_key_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.write   = motor_write,
};

/* 在入口函数 */
static int __init motor_init(void)
{
    int err;
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	for (i = 0; i < count; i++)
	{
		err = gpio_request(gpios[i].gpio, gpios[i].name);
		gpio_direction_output(gpios[i].gpio, 0);
	}

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_gpio_key", &gpio_key_drv);  /* /dev/gpio_desc */

	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_gpio_key_class");
	if (IS_ERR(gpio_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_gpio_key");
		return PTR_ERR(gpio_class);
	}

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "motor"); /* /dev/motor */
	
	return err;
}

/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数
 */
static void __exit motor_exit(void)
{
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_gpio_key");

	for (i = 0; i < count; i++)
	{
		gpio_free(gpios[i].gpio);
	}
}
/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */
module_init(motor_init);
module_exit(motor_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");


#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>

static int fd;

/*
 * ./button_test /dev/motor -100  1
 *
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int buf[2];
	int ret;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 4) 
	{
		printf("Usage: %s <dev> <step_number> <mdelay_number>\n", argv[0]);
		return -1;
	}


	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR | O_NONBLOCK);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	buf[0] = strtol(argv[2], NULL, 0);
	buf[1] = strtol(argv[3], NULL, 0);

	ret = write(fd, buf, 8);
	close(fd);
	
	return 0;
}

DHT11驱动程序编写
在这里插入图片描述

驱动

#include "asm-generic/errno-base.h"
#include "asm-generic/gpio.h"
#include "linux/jiffies.h"
#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>

struct gpio_desc{
	int gpio;
	int irq;
    char *name;
    int key;
	struct timer_list key_timer;
} ;

static struct gpio_desc gpios[] = {
    {115, 0, "dht11", },
};

/* 主设备号  */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;

static u64 g_dht11_irq_time[84];
static int g_dht11_irq_cnt = 0;

/* 环形缓冲区 */
#define BUF_LEN 128
static char g_keys[BUF_LEN];
static int r, w;

struct fasync_struct *button_fasync;

static irqreturn_t dht11_isr(int irq, void *dev_id);
static void parse_dht11_datas(void);

#define NEXT_POS(x) ((x+1) % BUF_LEN)

static int is_key_buf_empty(void)
{
	return (r == w);
}

static int is_key_buf_full(void)
{
	return (r == NEXT_POS(w));
}

static void put_key(char key)
{
	if (!is_key_buf_full())
	{
		g_keys[w] = key;
		w = NEXT_POS(w);
	}
}

static char get_key(void)
{
	char key = 0;
	if (!is_key_buf_empty())
	{
		key = g_keys[r];
		r = NEXT_POS(r);
	}
	return key;
}


static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(gpio_wait);

// static void key_timer_expire(struct timer_list *t)
static void key_timer_expire(unsigned long data)
{
	// 解析数据, 放入环形buffer, 唤醒APP
	parse_dht11_datas();
}


/* 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t dht11_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	int err;
	char kern_buf[2];

	if (size != 2)
		return -EINVAL;

	g_dht11_irq_cnt = 0; 

	/* 1. 发送18ms的低脉冲 */
	err = gpio_request(gpios[0].gpio, gpios[0].name);
	gpio_direction_output(gpios[0].gpio, 0);
	gpio_free(gpios[0].gpio);

	mdelay(18);
	gpio_direction_input(gpios[0].gpio);  /* 引脚变为输入方向, 由上拉电阻拉为1 */

	/* 2. 注册中断 */ 
	err = request_irq(gpios[0].irq, dht11_isr, IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING, gpios[0].name, &gpios[0]);
	mod_timer(&gpios[0].key_timer, jiffies + 10);  //超时后进入定时器中断服务程序，如果没超时（也就是接收到了84个脉冲）会在外部中断里把这个定时器删除

	/* 3. 休眠等待数据 */
	wait_event_interruptible(gpio_wait, !is_key_buf_empty());

	free_irq(gpios[0].irq, &gpios[0]);

	//printk("%s %s %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	/* 设置DHT11 GPIO引脚的初始状态: output 1 */
	err = gpio_request(gpios[0].gpio, gpios[0].name);
	if (err)
	{
		printk("%s %s %d, gpio_request err\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	}
	gpio_direction_output(gpios[0].gpio, 1);
	gpio_free(gpios[0].gpio);  

	/* 4. copy_to_user */
	kern_buf[0] = get_key();	//只得到湿度跟温度的整数部分一共两个字节
	kern_buf[1] = get_key();

	printk("get val : 0x%x, 0x%x\n", kern_buf[0], kern_buf[1]);
	if ((kern_buf[0] == (char)-1) && (kern_buf[1] == (char)-1))  //必须强转为char因为arm-gcc编译器把char转成unsigned char
	{
		printk("get err val\n");  //在终端输入dmesg可以查看
		return -EIO;
	}

	err = copy_to_user(buf, kern_buf, 2);
	
	return 2;
}

static int dht11_release (struct inode *inode, struct file *filp)
{
	return 0;
}

/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations dht11_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.read    = dht11_read,
	.release = dht11_release,
};

static void parse_dht11_datas(void)
{
	int i;
	u64 high_time;
	unsigned char data = 0;
	int bits = 0;
	unsigned char datas[5];
	int byte = 0;
	unsigned char crc;

	/* 数据个数: 可能是81、82、83、84 */
	if (g_dht11_irq_cnt < 81)
	{
		/* 出错 */
		put_key(-1);
		put_key(-1);

		// 唤醒APP
		wake_up_interruptible(&gpio_wait);
		g_dht11_irq_cnt = 0;
		return;
	}

	// 解析数据
	for (i = g_dht11_irq_cnt - 80; i < g_dht11_irq_cnt; i+=2)
	{
		high_time = g_dht11_irq_time[i] - g_dht11_irq_time[i-1];

		data <<= 1;

		if (high_time > 50000) /* data 1 */
		{
			data |= 1;
		}

		bits++;

		if (bits == 8)
		{
			datas[byte] = data;
			data = 0;
			bits = 0;
			byte++;
		}
	}

	// 放入环形buffer
	crc = datas[0] + datas[1] + datas[2] + datas[3];
	if (crc == datas[4])
	{
		put_key(datas[0]);
		put_key(datas[2]);
	}
	else
	{
		put_key(-1);
		put_key(-1);
	}

	g_dht11_irq_cnt = 0;
	// 唤醒APP
	wake_up_interruptible(&gpio_wait);
}

static irqreturn_t dht11_isr(int irq, void *dev_id)
{
	struct gpio_desc *gpio_desc = dev_id;
	u64 time;
	
	/* 1. 记录中断发生的时间 */
	time = ktime_get_ns();
	g_dht11_irq_time[g_dht11_irq_cnt] = time;

	/* 2. 累计次数 */
	g_dht11_irq_cnt++;  

	/* 3. 次数足够: 解析数据, 放入环形buffer, 唤醒APP */
	if (g_dht11_irq_cnt == 84)
	{
		del_timer(&gpio_desc->key_timer);  //干掉超时限制的定时器
		parse_dht11_datas();
	}

	return IRQ_HANDLED;
}

/* 在入口函数 */
static int __init dht11_init(void)
{
    int err;
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	for (i = 0; i < count; i++)
	{		
		gpios[i].irq  = gpio_to_irq(gpios[i].gpio);

		/* 设置DHT11 GPIO引脚的初始状态: output 1 */
		err = gpio_request(gpios[i].gpio, gpios[i].name);
		gpio_direction_output(gpios[i].gpio, 1);
		gpio_free(gpios[i].gpio);

		setup_timer(&gpios[i].key_timer, key_timer_expire, (unsigned long)&gpios[i]);
	 	//timer_setup(&gpios[i].key_timer, key_timer_expire, 0);
		//gpios[i].key_timer.expires = ~0;
		//add_timer(&gpios[i].key_timer);
		//err = request_irq(gpios[i].irq, dht11_isr, IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING, "100ask_gpio_key", &gpios[i]);
	}

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_dht11", &dht11_drv);  /* /dev/gpio_desc */

	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_dht11_class");
	if (IS_ERR(gpio_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_dht11");
		return PTR_ERR(gpio_class);
	}

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "mydht11"); /* /dev/mydht11 */
	return err;
}

/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数
 */
static void __exit dht11_exit(void)
{
    int i;
    int count = sizeof(gpios)/sizeof(gpios[0]);
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_dht11");

	for (i = 0; i < count; i++)
	{
		//free_irq(gpios[i].irq, &gpios[i]);
		//del_timer(&gpios[i].key_timer);
	}
}

/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(dht11_init);
module_exit(dht11_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

应用

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>

static int fd;

/*
 * ./button_test /dev/mydht11
 *
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	char buf[2];
	int ret;

	int i;
	 
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 2) 
	{
		printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR | O_NONBLOCK);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	while (1)
	{
		if (read(fd, buf, 2) == 2)
			printf("get Humidity: %d, Temperature : %d\n", buf[0], buf[1]);
		else
			printf("get dht11: -1\n");

		sleep(5);
	}
	close(fd); 
	
	return 0;
}