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RSS订阅原创 数据结构之二分查找
二分查找是一种在每次比较之后将查找空间一分为二的算法。每次需要查找集合中的索引或元素时，都应该考虑二分查找。如果集合是无序的，我们可以总是在应用二分查找之前先对其进行排序。成功的二分查找的 3 个部分二分查找一般由三个主要部分组成：预处理 —— 如果集合未排序，则进行排序。二分查找 —— 使用循环或递归在每次比较后将查找空间划分为两半。后处理 —— 在剩余空间中确定可行的候选者。模板1int binarySearch(vector<int>& nums, int ta
2020-05-31 14:40:40
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转载 boost::bind 绑定
bind是一种非常神奇的存在，它不是一个单独的类或者函数，依据绑定的参数的个数和要绑定的调用对象的类型，总共有数十种不同的形式，编译器会根据具体的绑定代码制动确定要使用的正确的形式。话不多说，直接上例子说用法。1.bind绑定普通函数（函数指针）定义函数int f(int a,int b){ return a + b;}int g(int a,int b,int c){ return a + b + c;}typedef int (*f_pointer)(int,
2020-05-29 20:38:38
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原创 urdf讲解
文章目录\中的子标签：1.1 \ (option)\子标签有1.2 \(option) 描述link的外形\的子标签有\及子标签2.1 \ （optional）2.2 \ (required)2.3 \ (required)2.4 \ (optional 默认（1,0,0)）2.5 \ (optional)2.6\ (optional)2.7\ (optional defaults to 0)2.8\ (required only for revolute(旋转)and prismatic(棱柱)joint
2020-05-28 14:34:34
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转载 stl之set
set集合容器：实现了红黑树（Red-Black Tree）的平衡二叉检索树的数据结构，在插入元素时，它会自动调整二叉树的排列，把该元素放到适当的位置，以确保每个子树根节点的键值大于左子树所有节点的键值，而小于右子树所有节点的键值；另外，还得确保根节点的左子树的高度与有字数的高度相等，这样，二叉树的高度最小，从而检索速度最快。要注意的是，它不会重复插入相同键值的元素，而采取忽略处理。平衡二叉检索树的检索使用中序遍历算法，检索效率高于vector、deque、和list的容器。另外，采用中序遍历算
2020-05-28 09:35:13
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转载 zeal离线文档下载教程
安装使用教程参考Zeal——好用的离线 API 文档大全！2.解决下载速度问题Zeal的文档都保存在国外的服务器上，如果用Zeal直接下载，速度极慢，而且容易中断。下面重点介绍如何自己拼接zeal的文档下载地址。2.1 查找要下载的离线文档的名称name值下面的链接是通过抓包文件得到的，zeal在请求文档列表时的json数据。link 从Zeal的Tools —> Available 里面找到自己要下载的文件的title。例如下图中的Java SE8。打开上面的链接在浏览器内【ct.
2020-05-27 09:45:47
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原创 如何用launch文件一键启动gazebo
launch文件启动gazebo<launch> <arg name="model" /> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/>
2020-05-21 09:53:15
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原创 gazebo物理仿真环境搭建
环境搭建整体框架可以看到roscontroller既可以与我们真实的机器人进行交互也可以与gazebo下仿真的机器人进行交互如何使得urdf文件在gazebo中能使用required必须要为每一个<link>合理配置一个<inertial>元素optional为每一个<link>添加<gazebo>元素将视觉颜色转换为gazebo格式将stl文件转换为dae文件以获得更好的纹理添加传感器插件为每一个<joint>添加
2020-05-21 09:52:35
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转载 cmake教程详解(看了不后悔版)
这里引用一篇博文cmake教程在看这篇博文前我整理了一些基础知识,如果觉得可以请收藏C_INCLUDE_PATH(for C header files)和CPLUS_INCLUDE_PATH(for C++ header files)的环境变量是指明头文件的搜索路径，此两个环境变量指明的头文件会在-I指定路径之后，系统默认路径之前进行搜索。cmake本身不提供任何搜索库的便捷方法，所有搜索库并给变量赋值的操作必须由cmake代码完成.include_directories是用来提供找头文件路径
2020-05-21 09:46:03
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原创 costmap配置教程和详细理解
此软件包提供2D成本图的实现，该实现从世界各地接收传感器数据，构建数据的2D或3D占用网格(取决于是否使用基于体素的实现)，并基于占用网格和用户指定的膨胀半径在2D成本图中膨胀成本。 此软件包还支持基于map_server的成本图初始化、基于滚动窗口的成本图以及传感器主题的基于参数的订阅和配置。在上图中，红色单元格表示成本图中的障碍物，蓝色单元格表示机器人内切半径膨胀的障碍物，红色多边形表示机器人的足迹。 为了使机器人避免碰撞，机器人的足迹不能与红细胞相交，机器人的中心点不能越过蓝细胞。在Hydro版
2020-05-16 15:06:07
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转载 ros基础必看之各个frame的理解
frame_id：用来告诉你，发布的数据是来自哪一个坐标系的。ros中常见的坐标系转载链接现在小车进行移动如图(1-2)，在原点插一面小旗子，并控制小车行驶一段距离，这个时候我们能得到三个位置信息使用测量工具测量小车相对旗子的位置，在X轴正方向距原点3个单位，在Y轴正方向距原点2个单位小车安装里程计，记录自己前进3个单位，并向左平移了2个单位小车使用激光雷达数据与已有地图进行匹...
2020-05-06 10:48:46
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空空如也
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