机器人学运动模型

机器人学运动模型

DOF (degree of freedom)

• 每一个robot都有确定的自由度，每个自由度都有一个驱动器那么所有的自由度都是可控的

• 自由度： 物体能够对坐标系进行独立动作的数目一个物体可以相对于坐标系，进行三个平移和三个旋转运动，即一个简单的物体有六个自由度。

DOM (degree of mobility)

自由度友机动度构成，机动度不一定是自由度

• Holonomic robot

当DOF与DOM相同

• Non-holonomic robot

当DOF大于DOM

当我们的机器人的DOM比DOF更大时候，会存在冗余驱动

eg. 差数模型

常见运动模型

differential-drive model

• 正推：下发ｕ w 机器人能到达的位姿

• 反推，为了去某个位置需要下发什么u和w

bicycle model

• 推导过程

  

如图所示 V可以分解为 $V_{||}$ 和 $V_{\perp }$ 且$V_{\perp }=r\frac{d\alpha }{dt} $、

• 定义角速度 $w=\frac{d\varphi }{dt} $

其中$V_{\perp }=|v|sin(\theta )$ 且 $v=wr$

因为在时间很短的情况下直线距离为 $d\phi =v\ast cos(\theta )dt$

所以 $w=\frac{|v|sin(\theta )}{|r|} $

最后

上面那个公式其实就是把速度分解成沿轴的速度以及垂直轴的速度>