基础篇02-图像几何变换_halcon的图像旋转算子-CSDN博客

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本节将简要介绍Halcon中有关图像几何变换的基本算子及其应用，主要涉及五种常见的二维几何变换形式：平移、镜像、旋转、错切和放缩。这几种变换可归结为一类更高级更抽象的空间变换类型，即仿射变换（Affine transformation）。了解图像空间变换的基本知识，对理解后续的图像处理技术，特别是图像配准技术很有帮助。

(1) 创建单位变换矩阵：hom_mat2d_identity

(1) 定义平移变换矩阵：hom_mat2d_translate

(2) 定义旋转变换矩阵：hom_mat2d_rotate

(3) 定义放缩变换矩阵：hom_mat2d_scale

(4) 定义斜切变换矩阵：hom_mat2d_slant

3.3 扩展

4. 本节小结

1. 图像几何变换初步

图像的空间几何变换类型多种多样，有许多很好的技术文章介绍相关内容，在此不再赘述。有兴趣的不妨看本人之前整理的两篇博文（用Skimage学习数字图像处理-图像的几何变换（上、下）），便于理解本节介绍的五种类型空间变换的原理和数学定义。

为了理解方便，还是将各种基本几何变换的名称，以及不同类型变换之间的从属关系列出（中文对应的英文名称不再给出，请自行核对）。

透视变换是图中所示各类几何变换的最高层次，仿射变换是一类透视变换。
仿射变换包括相似变换和非相似变换。
非相似变换包括了尺度变换（各个维度比例系数不相同）、反射变换和错切变换。
相似变换又细分为欧式变换和一致性尺度变换。
欧式变换（又称为刚体变换，或等距变换）包括平移变换和旋转变换。

对于上述提到的各种典型的几何变换，Halcon提供了强大的支持。对于某些功能单一且常用的几何变换，如尺度放缩和旋转等，Halcon直接提供了相应的算子支持。对于更一般的变换，如同时包含多个简单变换的仿射变换，Halcon提供了统一接口的算子来实现。

本节将首先介绍几个常用的单一功能变换对应的算子，然后介绍统一接口几何变换算子。

2. 简单的几何变换

主要介绍三种典型的单一功能几何变换算子的实现，即放缩（Scale）和旋转（Rotate）。

旋转: 使用rotate_image算子直接旋转图像。
缩放: 使用zoom_image_factor算子直接缩放图像。

2.1 图像旋转

在Halcon中，可使用rotate_image算子直接完成图像旋转操作。

该算子的声明如下：

rotate_image(Image, ImageRotate, Angle, 'constant')

参数说明：

Image: 输入图像。
ImageRotate: 输出图像。
Angle: 旋转角度（顺时针为正）。
'constant': 插值方法，默认值为‘constant=0’，即用0值进行填充。

下面是一个实例：

read_image(Image, 'example.jpg')
* 将图像顺时针旋转45度
rotate_image(Image, ImageRotate, 45, 'constant')

2.2 图像尺度放缩

在Halcon中，可使用zoom_image_factor算子直接完成图像尺度放缩。

该算子的声明如下：

zoom_image_factor(Image, ImageZoom, ScaleWidth, ScaleHeight, 'constant')

参数说明：

Image: 输入图像。
ImageZoom: 输出图像。
ScaleWidth: 宽度缩放因子。
ScaleHeight: 高度缩放因子。
'constant': 插值方法。

下面是一个实例：

read_image(Image, 'example.jpg')
* 将图像在水平和垂直方向上都缩小0.5倍
zoom_image_factor(Image, ImageZoom, 0.5, 0.5, 'constant')

2.3 图像平移

在Halcon中，可使用move_region算子对指定区域进行平移操作。通过该算子，可以将一个区域在图像平面上沿指定的方向和距离移动。以下是 move_region 算子的声明如下：

move_region(Region : RegionMoved : Row, Column : )

参数说明：

Region：需要进行平移操作的输入区域。
RegionMoved：平移后得到的输出区域。
Row：沿垂直方向（行方向）的平移距离。正值表示向下平移，负值表示向上平移。
Column：沿水平方向（列方向）的平移距离。正值表示向右平移，负值表示向左平移。

使用步骤：

读取或创建区域：首先需要有一个输入区域（Region），可以通过图像分割、阈值处理等方式获得。
调用 move_region 算子：指定平移的距离（Row 和 Column）。
处理平移后的区域：对平移后的区域进行进一步处理或分析。

示例代码：
以下是一个简单的示例，展示如何使用 move_region 算子对区域进行平移：

* 读取图像
read_image(Image, 'example_image.png')

* 对图像进行阈值处理，生成一个区域
threshold(Image, Region, 128, 255)

* 将区域向下平移50个像素，向右平移100个像素
move_region(Region, RegionMoved, 50, 100)

* 显示原始区域和平移后的区域
dev_display(Image)
dev_set_color('red')
dev_display(Region)
dev_set_color('green')
dev_display(RegionMoved)

2.5 图像镜像

在 Halcon 中，mirror_region算子用于对区域进行镜像。镜像操作可以将区域沿指定的镜像轴进行对称翻转。

以下是 mirror_region 算子的声明如下：

mirror_region(Region : RegionMirror : Mode, WidthHeight : )

参数说明：

Region：需要进行镜像操作的输入区域。
RegionMirror：镜像后得到的输出区域。
Mode：镜像模式，指定镜像的方向。可选值：'row'：沿水平方向（行方向）镜像。'column'：沿垂直方向（列方向）镜像。
WidthHeight：镜像轴的位置。对于 'row' 模式，表示镜像轴的行坐标；对于 'column' 模式，表示镜像轴的列坐标。

2.6 图像转置

在 Halcon 中，使用transpose_region算子对区域进行转置操作，即将区域的行坐标（Row）和列坐标（Column）互换。这种操作通常用于需要对区域进行坐标交换的场景，例如将区域旋转 90 度或进行坐标系转换。

以下是transpose_region算子的声明如下：

transpose_region(Region : RegionTranspose : : )

参数说明：

Region：需要进行转置操作的输入区域。
RegionTranspose：转置后得到的输出区域。

功能描述：

transpose_region 算子将输入区域的行坐标（Row）和列坐标（Column）互换。例如，原始区域中的一个点 (Row, Column) 在转置后会变为 (Column, Row)。
转置操作的效果类似于将区域绕图像原点（左上角）旋转 90 度，然后进行镜像翻转。

注：除了上述6种基本几何变换算子之外，Halcon还提供了极坐标系与笛卡尔坐标系的转换算子（polar_trans_region，polar_trans_region_inv）等等，在此不再介绍。感兴趣的读者可以直接查阅官方技术文献。

3. 一般的几何变换

除了前面介绍的两种简单的几何变换之外，其他类型的几何变换，如平移等吗，需要调用一个通用算子affine_trans_image来完成。

先给出affine_trans_image算子的声明：

affine_trans_image(Image, ImageTrans, HomMat2D, 'constant', 'false')

参数说明：

Image: 输入图像。
ImageTrans: 输出图像。
HomMat2D: 仿射变换矩阵。
'constant': 插值方法，可选'constant'、'nearest_neighbor'等。
'false': 是否保持图像大小，'true'或'false'。

3.1 一般步骤

使用affine_trans_image算子进行变换步骤通常分为三步：

创建仿射变换矩阵: 使用 hom_mat2d_identity算子初始化一个单位矩阵；
然后通过 hom_mat2d_translate（平移）、hom_mat2d_rotate（旋转）、hom_mat2d_scale （放缩）、hom_mat2d_slant（斜切）等算子对矩阵进行修改，定义具体的变换操作。
最后应用仿射变换: 使用 affine_trans_image 算子将变换矩阵应用到图像上。

其中，第二步是核心步骤，也可以显性的直接给变换矩阵进行赋值。

下面给出一个使用affine_trans_image算子进行变换的实例，

* 读取图像
read_image(Image, 'example_image.jpg')

* 初始化单位矩阵
hom_mat2d_identity(HomMat2D)

* 定义旋转角度（以弧度为单位）
Angle := rad(45)  * 旋转45度

* 定义缩放因子
Scale := 0.5  * 缩小到原来的一半

* 定义旋转中心
Row := height(Image) / 2
Column := width(Image) / 2

* 创建旋转和缩放的仿射变换矩阵
hom_mat2d_rotate(HomMat2D, Angle, Row, Column, HomMat2DRotate)
hom_mat2d_scale(HomMat2DRotate, Scale, Scale, Row, Column, HomMat2DScale)

* 应用仿射变换
affine_trans_image(Image, TransImage, HomMat2DScale, 'bilinear')

* 显示原始图像和变换后的图像
dev_display(Image)
dev_display(TransImage)

3.2 常见算子

平移、旋转、放缩和斜切是构成仿射变换的四种基本变换。他们对应的仿射变换矩阵构建算子在下面列出：

hom_mat2d_translate（平移）
hom_mat2d_rotate（旋转）
hom_mat2d_scale（缩放）
hom_mat2d_slant（斜切）

下面列出各个算子的声明。

(1) 创建单位变换矩阵：hom_mat2d_identity

hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
解释：定义一个对角为 1 的单位矩阵，它和任何矩阵相乘等于原矩阵本身。

(1) 定义平移变换矩阵：hom_mat2d_translate

hom_mat2d_translate (HomMat2DIdentity, Tx, Ty, HomMat2DTranslate)

参数说明：

HomMat2D(输入参数)：仿射变换矩阵
Tx(输入参数)：沿x轴方向平移的距离
Ty(输入参数)：沿y轴方向平移的距离
HomMat2DTranslate(输出参数)：输出变换矩阵

(2) 定义旋转变换矩阵：hom_mat2d_rotate

hom_mat2d_rotate( : : HomMat2D, Phi, Px, Py : HomMat2DRotate)

参数说明：

HomMat2D(输入参数)：仿射变换矩阵
Phi(输入参数)：旋转角度（单位弧度）
Px(输入参数)：变换的固定点行坐标。固定点是指以该点为支撑进行仿射变换（这里是指围绕这点进行旋转）
Py:(输入参数)：变换的固定点列坐标
HomMat2DRotate(输出参数)：输出变换矩阵

(3) 定义放缩变换矩阵：hom_mat2d_scale

hom_mat2d_scale( : : HomMat2D, Sx, Sy, Px, Py : HomMat2DScale)

参数说明：

HomMat2D(输入参数)：仿射变换矩阵
Sx(输入参数)：x轴方向的缩放因子
Sy(输入参数)：y轴方向的缩放因子
Px(输入参数)：变换的固定点行坐标
Py(输入参数):变换的固定点列坐标
HomMat2DScale(输出参数)：输出变换矩阵

(4) 定义斜切变换矩阵：hom_mat2d_slant

hom_mat2d_slant(::HomMat2D,Theta,Axis,Px,Py:HomMat2DSlant)

参数说明：

HomMat2D(输入参数)：仿射变换矩阵
Theta(输入参数)：斜切角度（单位：弧度）
Axis(输入参数)：斜切的坐标轴。取值列表：x,y
Px(输入参数)：变换的固定点x坐标
Py(输入参数)：变换的固定点y坐标
HomMat2DSlant(输出参数)：输出仿射变换矩阵

3.3 扩展

除了affine_trans_image算子之外，还Halcon还提供了其他一些算子用于特定类型几何变换，在此只列出算子的名称和功能简介，不再详细介绍各算子的实现，感兴趣的读者可以直接查阅官方资料。

vector_angle_to_rigid算子可用于刚性放射变换，该变换是由平移变换和旋转变换组合而成。
affine_trans_region算子用于对图像中特定区域进行仿射变换，可以认为是一种局部图像仿射变换算子，和affine_trans_image算子的使用步骤十分类似。
projective_trans_image算子完成图像的投影变换（又成透视变换），该变换是比仿射变换更高级别的变换。
除此之外，Halcon还提供了一套3D仿射变换矩阵算子，其核心算子是hom_mat3d_project，其实3D仿射变换可以看作是一种特殊的透视变换。

至此，有关Halcon中实现的图像2D和3D几何变换的基本算子介绍完毕。